[发明专利]一种空中作业机器人

权利要求书

1.一种空中作业机器人，其特征在于，包括全向旋翼系统、机身、机械臂、电源系统、缓冲装置以及末端执行装置；

所述全向旋翼系统采用四旋翼平台、四个横向推进系统、四个横向推进系统分别对称设置在机身四周，呈十字形分布；

所述机械臂位于机身下方，执行作业状态时从所述机身的下方伸出进行作业；

所述缓冲装置介于所述机械臂的末端与可替换的所述末端执行装置之间，当空中作业系统与目标物体接触时，达到缓冲的目的；

所述末端执行装置位于所述缓冲装置末端，用于与目标物体进行接触。

2.根据权利要求1所述的一种空中作业机器人，其特征在于，所述全向旋翼系统包括伺服驱动模块、与伺服驱动模块相连的动力装置以及控制模块；

其中所述的全向旋翼系统用于当全向空中作业系统执行作业任务时，控制模块控制伺服驱动模块驱动四个升力系统负责提供升力达到目标高度，驱动四个横向推进系统用于提供到达目标位置。

3.根据权利要求1所述的一种空中作业机器人，其特征在于，所述机械臂包括前臂、后臂、关节舵机、机械臂底座，当所述全向旋翼系统到达指定的位置上时，所述机械臂从机身下方伸出进行作业；

其中，所述后臂一端与所述的机械臂底座链接，后臂另一端与前臂相连，前臂的一端与缓冲装置相连，所述机械臂底座与所述机身固连，与所述关节舵机用于对机械臂的各个关节的运动进行控制，以驱动所述的执行装置达到指定位置。

4.根据权利要求3所述的一种空中作业机器人，其特征在于，所述缓冲装置采用柔性接触连接器，利用特殊控制算法来控制力矩抑制作业过程扰动对空中作业机器人的干扰。

5.根据权利要求1所述的一种空中作业机器人，其特征在于，所述电源系统包括分电板与稳压模块，其中所述的分电板一共10个接口，其中一个总电源接口与电池相连，剩余的9个接口，8个与电机电调相连，用于驱动电机电调，一个接口与所述稳压模块相连，用于给舵机供电。

6.根据权利要求1所述的一种空中作业机器人，其特征在于，所述缓冲装置包括：上固定板、下固定板、柔性弹簧、上下固定板支撑架，其中所述的上固定板与所述机械臂相连，所述下固定板与执行装置相连，上固定板与下固定板之间用上下固定板支撑架相连，柔性弹簧套在上下固定板支撑架外围。

7.根据权利要求1所述的一种空中作业机器人，其特征在于，所述末端执行装置使清洗刷、喷涂头、粉刷轮、钻孔器之间随意转换。