[发明专利]一种机器人自动处理样品的方法及系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人自动处理样品的方法，其特征在于，所述方法包括：

抓取装有样品的测试容器；

将抓取的测试容器放置在第一夹持器中；

取下测试容器的瓶盖；

使用电子吸管从测试容器中取出预定量的样品；

将样品按照预设方式进行处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述抓取装有样品的测试容器之前，所述方法还包括：使用第一视觉装置自动获取抓取工作台上测试容器的图像信息，根据图像信息获得测试容器的抓取姿态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述抓取装有样品的测试容器，包括：末端执行器的第一抓取器根据所述抓取姿态抓取其中一个测试容器；包括：

末端执行器上升并移动到抓取工作台的测试容器架的上方；

末端执行器下降，第一抓取器根据所述抓取姿态从测试容器架中抓取一个装有样品的测试容器。

4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在所述抓取装有样品的测试容器之后，所述将抓取的测试容器放置在第一夹持器中之前，所述方法还包括：将测试容器移动到条形码读取装置前方以读取测试容器的条形码信息；包括：

末端执行器上升并旋转调整所述第一抓取器抓取的测试容器的条形码朝向方向，使测试容器的条形码朝向条形码读取装置的前方方向；

末端执行器移动，使第一抓取器将测试容器移动到条形码读取装置前方以读取测试容器的条形码信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取下测试容器的瓶盖，包括：

对于旋入式瓶盖，末端执行器的第一抓取器抓取测试容器安装有瓶盖的顶部，同时，第一夹持器固定测试容器的底部并旋转，第一抓取器取走经旋转而松开的瓶盖；或者，

对于卡扣式瓶盖，末端执行器的第一抓取器抓取测试容器安装有瓶盖的顶部，第一夹持器固定测试容器的底部，第三抓取器扳开卡扣，第一抓取器抓取瓶盖打开并取走。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用电子吸管从测试容器中取出预定量的样品；包括：

末端执行器上升并移动到电子吸管架的上方；

末端执行器下降，第二抓取器从电子吸管架中抓取一个电子吸管；

末端执行器上升并移动，使第二抓取器位于第一夹持器的上方；

末端执行器下降，使第二抓取器抓取的电子吸管插入到放置在第一夹持器的测试容器中；

使用电子吸管从测试容器中取出预定量的样品。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述使用电子吸管从测试容器中取出预定量的样品之后，将样品按照预设方式进行处理之前，所述方法还包括：将瓶盖盖回测试容器上并封闭测试容器；包括：

对于旋入式瓶盖，上升末端执行器，并使第一抓取器位于第一夹持器上方；下降末端执行器，第一抓取器抓取测试容器的瓶盖盖在测试容器的顶部并下压，同时，第一夹持器固定测试容器的底部并旋转，使瓶盖旋转盖回测试容器的顶部，从而封闭测试容器；或者，

对于卡扣式瓶盖，上升末端执行器，并使第一抓取器位于第一夹持器上方；下降末端执行器，第一抓取器抓取测试容器的瓶盖盖在测试容器的顶部，第一夹持器固定测试容器的底部，第三抓取器扳上卡扣，使瓶盖旋转盖回测试容器的顶部，从而封闭测试容器。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将样品按照预设方式进行处理，包括将样品滴在测试盒上进行检测。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将样品进行处理包括将样品进行分装；包括：

在所述抓取装有样品的测试容器之前，所述方法还包括：抓取待分装容器，将抓取的待分装容器放置在第二夹持器中。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述将样品进行处理包括将样品进行分装之前，所述方法还包括：取下待分装容器的瓶盖。