[发明专利]一体化机器人关节驱动装置

权利要求书

1.一体化机器人关节驱动装置，其特征在于：包括互相连接的第一关节和第二关节，所述第二关节包括第二机壳、内置在第二机壳内的驱动单元和刚轮，所述刚轮的外壁与第二机壳的内壁抵接且同轴，所述驱动单元布设在刚轮内部且与第一关节固定，所述驱动单元的最外圈为柔轮，所述柔轮用于驱动刚轮旋转。

2.按照权利要求1所述的一体化机器人关节驱动装置，其特征在于：所述驱动单元包括中心轴、电机定子、电机转子、前端盖、滚针和波发生器，所述中心轴与所述刚轮同轴布设，所述中心轴与前端盖固定，所述前端盖与第一关节的第一机壳固定，所述电机定子同轴布设在中心轴外圈，所述电机转子同轴布设在电机定子外圈，所述波发生器同轴固定在电机转子外圈，所述波发生器的外圈布设有一圈所述滚针，所述柔轮套设在一圈所述滚针外圈，所述柔轮的前端固定在前端盖上。

3.按照权利要求2所述的一体化机器人关节驱动装置，其特征在于：所述驱动单元还包括电机编码器码盘和电机编码器芯片，所述电机编码器码盘布设在电机转子的后端位置处，并与电机转子同步转动，所述电机编码器芯片布设在电机编码器码盘后侧。

4.按照权利要求3所述的一体化机器人关节驱动装置，其特征在于：所述驱动单元还包括关节编码器码盘和关节编码器，所述关节编码器码盘布设在刚轮的后端，并与刚轮同步转动，所述关节编码器芯片布设在关节编码器码盘后侧。

5.按照权利要求4所述的一体化机器人关节驱动装置，其特征在于：所述驱动单元还包括控制电路板，所述控制电路板布设在所述第一机壳内部，所述电机编码器芯片和关节编码器芯片通过导线均与控制电路板连接，所述中心轴为空心轴，所述导线穿设在所述中心轴内。

6.按照权利要求2所述的一体化机器人关节驱动装置，其特征在于：所述驱动单元还包括针盘和刹车单元，所述针盘固定在所述波发生器的前端，所述针盘为内圈带有齿牙的环形结构，所述刹车单元包括固定在所述前端盖上的导套和穿设在导套内的电磁铁，所述导套上布设有用于将所述电磁铁后端推出至针盘内圈的弹簧，当断电时，所述电磁铁的后端在弹簧的作用下伸入至针盘内部卡死针盘，当通电时，所述电磁铁在磁力作用下从针盘内部抽出松开针盘。