[发明专利]一种集卡引导定位系统及方法、计算机存储介质、龙门吊

说明书

本发明公开了一种集卡引导定位系统及方法、计算机存储介质、龙门吊，包括：标定模块，预先对集卡的停车点进行标定；采集模块，获取标定模块的视频流，解码成图片，并对图片进行预处理；AI视觉算法模块，将预处理后的图片输入PANet神经网络算法模型，得到集卡的集装箱或车架的实例分割图，再进行二值化边缘检测和最小面积外接矩形操作，得到集装箱或车架的中心点坐标及与水平方向的夹角；判断模块，获取标定模块的标定集卡的停车点、AI视觉算法模块的集装箱或车架的中心点坐标及与水平方向的夹角，计算标定集卡的停车点与集装箱或车架的中心点的距离；数据记录模块，记录各模块的历史记录。本发明实现集卡的实时检测、识别和定位跟踪。

技术领域

本发明涉及集卡引导定位技术，更具体地说，涉及一种集卡引导定位系统及方法、计算机存储介质、龙门吊。

背景技术

集装箱卡车(以下简称集卡)是港口集装箱运输、装卸的重要物流工具，集卡导引定位系统主要用于起重机下引导集卡司机快速、准确的停靠到正确位置，提高起重机的作业效率。

通常情况下，集装箱进行装卸前需要集卡按既定车道进入指定区域，港口的龙门吊等起重设备开动至集卡上方，放下吊具对集装箱进行装卸。在此过程中，集装箱龙门吊下集卡能否快速准确定位，不仅影响集装箱起重机的作业效率，同时也影响到卡车司机及龙门吊的作业安全。

现有技术中，大都采用人工参与或激光立体扫描测距的方式，对集装箱和车架顶面扫描测距，进而引导车辆到位。这种方案缺点是前者效率较低，影响港口整体效率；后者需要激光扫描设备，成本高且维护复杂，功能单一，精度不可提升。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种集卡引导定位系统及方法、计算机存储介质、龙门吊，实现集卡的实时检测、识别和定位跟踪。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，一种集卡引导定位系统，包括：

标定模块，预先对集卡的停车点进行标定；

采集模块，获取所述标定模块的视频流，解码成图片，并对所述图片进行预处理；

AI视觉算法模块，将预处理后的所述图片输入PANet神经网络算法模型，得到所述集卡上的集装箱或所述集卡的车架的实例分割图，再进行二值化边缘检测和最小面积外接矩形操作，得到所述集装箱或所述车架的中心点坐标及与水平方向的夹角；

判断模块，获取所述标定模块的标定集卡的停车点、所述AI视觉算法模块的所述集装箱或所述车架的中心点坐标及与水平方向的夹角，计算所述标定集卡的停车点与所述集装箱或所述车架的中心点的距离；

数据记录模块，用以记录各模块的历史记录。

较佳的，所述标定模块为工业相机。

较佳的，所述判断模块计算所述标定集卡的停车点与所述集装箱或所述车架的中心点在所述集卡水平方向上的距离及夹角，若距离和夹角小于预设值，则所述集卡的引导定位结束；若距离和夹角大于预设值，则所述集卡的引导定位继续进行，返回至所述采集模块。

另一方面，一种集卡引导定位方法，包括以下步骤：

1)在龙门吊上安装所述的集卡引导定位系统中的所述标定模块，集卡在作业车道上的位置导引结束，预先通过所述标定模块进行一次集卡停车点标定；

2)所述采集模块获取所述标定模块的视频流，解码成图片，并对所述图片进行预处理；