[发明专利]基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法和系统在审
申请号: | 202110204876.8 | 申请日: | 2021-02-24 |
公开(公告)号: | CN112860521A | 公开(公告)日: | 2021-05-28 |
发明(设计)人: | 王东芝;谢超善 | 申请(专利权)人: | 北京玄马知能科技有限公司 |
主分类号: | G06F11/30 | 分类号: | G06F11/30;G06F11/32;G06F16/36 |
代理公司: | 西安赛博睿纳专利代理事务所(普通合伙) 61236 | 代理人: | 张鹏 |
地址: | 100190 北京市海淀区*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 机器人 协同 巡检 作业 数据 诊断 分析 方法 系统 | ||
1.基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统,其特征在于,包括有信息交互模块(1),与所述信息交互模块(1)输出端相连接的机器人协作模块(2)、远程监控模块(3)以及存储模块(4);
所述信息交互模块(1)包括相互连接的模型处理单元(11)、道路规划单元(12)以及人-机控制单元(13);
所述机器人协作模块(2)包括若干主巡检机器人单元(21)、备用巡检机器人单元(22)、自检模块(24)以及障碍物探测机器人单元(23);
所述存储模块(4)包括有云端存储单元(41)和闪存存储单元(42)。
2.根据权利要求1所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统,其特征在于,所述存储模块(4)还包括有与闪存存储单元(42)相连接的闪存数据删除单元(43),以及与云端存储单元(41)相连接的云端数据删除单元(44)。
3.根据权利要求2所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统,其特征在于,所述人-机控制单元(13)包括实现人-机之间信息交流的P2P通信架构,以及实现机器人与机器人之间信息交流的C/S架构。
4.根据权利要求3所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统,其特征在于,所述障碍物探测机器人单元(23)用以实现障碍物探测,障碍物探测通过传感器获得,且采用的传感器为超声波传感器、雷达传感器以及红外线传感器。
5.根据权利要求4所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统,其特征在于,所述模型处理单元(11)用以处理点激光云模型、二维图纸以及相片。
6.根据权利要求1所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统,其特征在于,所述主巡检机器人单元(21)和备用巡检机器人单元(22)均用以巡检,巡检结果通过传感器获得,且采用的传感器为激光雷达和相机。
7.根据权利要求5所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统,其特征在于,所述闪存数据删除单元(43)、云端数据删除单元(44)、障碍物探测机器人单元(23)、巡检机器人单元(22)、障碍物探测机器人单元(23)以及模型处理单元(11)均设置在人-机控制单元(13)的C/S架构网络节点上,实现将障碍物探测机器人单元(23)、巡检机器人单元(22)以及障碍物探测机器人单元(23)所测得模型数据以及障碍物数据发送至模型处理单元(11)内进行比对,同时通过闪存数据删除单元(43)以及云端数据删除单元(44)删除云端存储单元(41)和闪存存储单元(42)中比对后的旧数据。
8.根据权利要求1所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统,其特征在于,所述信息交互模块(1)与声光报警模块(5)相连接,实现机器人遇到障碍物或发生损坏时进行报警,所述声光报警模块(5)包括蜂鸣器(51)和LED报警灯(52)。
9.根据权利要求1-8所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1.获取主巡检机器人单元(21)、备用巡检机器人单元(22)、以及障碍物探测机器人单元(23)巡检得来的障碍物数据以及模型数据,信息交互模块(1)中的模型处理单元(11)根据障碍物数据以及模型数据生成机器人工作区域图纸;
S2.信息交互模块(1)中的道路规划单元(12)根据机器人工作区域图纸生成机器人距目标最近可行道路;
S3.信息交互模块(1)中的人-机控制单元(13)指挥主巡检机器人单元(21)、备用巡检机器人单元(22)、以及障碍物探测机器人单元(23)沿机器人距目标最近可行道路运行,实现障碍物数据以及模型数据的更新;
S4,重复S1-S3直至机器人完成巡检工作。
10.根据权利要求1所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法,其特征在于,信息交互模块(1)中的道路规划单元(12)根据机器人工作区域图纸生成机器人距目标最近可行道路,包括以下步骤:
S31.主巡检机器人单元(21)以及备用巡检机器人单元(22)通过自检模块(24)进行自检,人-机控制单元(13)根据自检数据判断主巡检机器人单元(21)以及备用巡检机器人单元(22)是否运行正常;
S32.若主巡检机器人单元(21)运行不正常,则备用巡检机器人单元(22)与主巡检机器人单元(21)更换位置,通过备用巡检机器人单元(22)沿机器人距目标最近可行道路运行,进行巡检工作;
S33.若主巡检机器人单元(21)以及备用巡检机器人单元(22)运行均不正常,则主巡检机器人单元(21)以及备用巡检机器人单元(22)返航,进行维护。
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