[发明专利]按压操作执行终端及机器人

权利要求书

1.一种按压操作执行终端，其特征在于，所述按压操作执行终端包括：

安装座，所述安装座包括旋转上壳体与旋转下壳体；

水平驱动装置，所述水平驱动装置设置于所述旋转下壳体内并与所述旋转上壳体驱动连接，所述水平驱动装置用于驱动所述旋转上壳体在水平面内转动；

动力装置，所述动力装置设置于所述旋转上壳体上；

中间关节臂，所述中间关节臂与所述动力装置旋转驱动连接，所述动力装置能够驱动所述中间关节臂在竖直平面内转动；以及

按压执行臂，所述按压执行臂与所述中间关节臂转动连接，且所述按压执行臂与所述动力装置驱动连接，所述动力装置能够驱动所述按压执行臂在水平面内转动。

2.根据权利要求1所述的按压操作执行终端，其特征在于，所述水平驱动装置包括驱动件和旋转传动组件，所述驱动件设置于所述旋转上壳体内，所述旋转传动组件设置于所述旋转下壳体内，且所述旋转传动组件与所述驱动件驱动连接。

3.根据权利要求2所述的按压操作执行终端，其特征在于，所述驱动件设置为电机，所述旋转传动组件包括旋转输入齿轮轴、第一级被动齿轮、第二级被动齿轮和旋转输出轴，所述旋转输入齿轮轴的两端分别转动设置于所述旋转上壳体和所述旋转下壳体上，且所述旋转输入齿轮轴与所述电机的动力轴连接，所述第一级被动齿轮的两端分别转动设置于所述旋转上壳体和所述旋转下壳体上，且所述旋转输入齿轮轴与所述第一级被动齿轮的大齿轮啮合，所述第一级被动齿轮的小齿轮与所述第二级被动齿轮啮合，所述第二级被动齿轮与所述旋转输出轴连接，所述旋转输出轴的两端分别固定在所述旋转上壳体和所述旋转下壳体上。

4.根据权利要求1所述的按压操作执行终端，其特征在于，所述动力装置包括动力底座、第一动力机构、第二动力机构和动力上壳，所述动力底座与所述动力上壳组装连接并配合形成安装腔，所述第一动力机构设置于所述安装腔内并与所述中间关节臂旋转驱动连接，所述第二动力机构设置于所述安装腔内并与所述按压执行臂驱动连接。

5.根据权利要求4所述的按压操作执行终端，其特征在于，所述第一动机机构包括第一驱动电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述中间关节臂包括第一关节连接座及设置于所述第一关节连接座上的第一臂杆，所述第一驱动电机与所述第一锥齿轮驱动连接，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮与所述第一关节连接座连接固定。

6.根据权利要求5所述的按压操作执行终端，其特征在于，所述第二动力机构包括第二驱动电机、第三锥齿轮、第四锥齿轮、驱动轴和旋转施动组件，所述第二驱动电机与所述第三锥齿轮驱动连接，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合，所述第四锥齿轮与所述驱动轴连接固定，所述驱动轴与所述旋转施动组件连接固定，所述第一臂杆内部形成有两端贯通的容置腔，所述旋转施动组件设置于所述容置腔内，且所述旋转施动组件与所述按压执行臂传动连接。

7.根据权利要求6所述的按压操作执行终端，其特征在于，所述旋转施动组件包括第一施动轮、传动带、第二施动轮和传动轴，所述中间关节臂还包括与所述第一臂杆连接的第二关节连接座，所述第一施动轮与所述驱动轴连接，所述第二施动轮转动设置于所述第二关节连接座内并与所述传动轴连接，所述传动带套装于所述第一施动轮和所述第二施动轮外部，所述传动轴穿出所述第二关节连接座并与所述按压执行臂连接。

8.根据权利要求7所述的按压操作执行终端，其特征在于，所述按压执行臂包括第三关节连接座和第二臂杆，所述第三关节连接座与所述传动轴连接固定，所述第二臂杆设置于所述第三关节连接座上。

9.根据权利要求8所述的按压操作执行终端，其特征在于，所述按压执行臂还包括按压指尖，所述按压指尖设置于所述第二臂杆的末端。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

移动底盘；

机器人主体，所述机器人主体设置于所述移动底盘上；以及

如上述权利要求1至9任一项所述的按压操作执行终端，所述按压操作执行终端设置于所述机器人主体或者所述移动底盘上。