[发明专利]一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法

权利要求书

1.一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，其特征在于：具体步骤如下：

步骤1：通过摄像组件采集管道处的RGB图像和深度图像；

步骤2：将RGB图像和深度图像背景噪声滤除，得到去噪后的背景；

步骤3：通过训练好的YOLO v4模型对管道漏点进行识别，通过识别得到的管道漏点位置信息结合上述的图像信息来粗略定位管道漏点的粗略三维位置；

步骤4：机器人上的机械臂基于上述的粗略三维位置，将携带有压力传感器的探针末端移动至漏点位置附近；

步骤5：通过对压力传感器所收集的压力数据，获知探针末端与管道的接触状态；

步骤6：通过循环修正对管道漏点的定位位置，指引机械臂将探针执行末端不断接近管道漏点，获得准确的管道漏点三维坐标位置。

2.根据权利要求1所述的一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，

其特征在于：

在步骤1中的摄像组件为安装于机械臂执行末端上的双目摄像头，在步骤4中的探针安装于机械臂执行末端。

3.根据权利要求1所述的一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，

其特征在于：

在步骤2中，将RGB图像和深度图像作为输入，通过聚类视点特征直方图CVFH特征对管道进行点云识别，并利用深度限定的方法将大量的背景噪声滤除。

4.根据权利要求1所述的一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，

其特征在于：

在步骤6中，通过机械臂TF坐标转换所得到的基于机械臂基座的管道漏点三维坐标位置。

5.根据权利要求1所述的一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，

其特征在于：

在步骤5中，通过对压力传感器所收集得到的压力数据序列的波形进行分析即可获知探针末端与管道的接触状态。