[发明专利]一种抛物检测方法及抛物检测系统

权利要求书

1.一种抛物检测方法，其特征在于，包括：

获得对目标场景基于相机的抛物检测结果和基于激光雷达的抛物检测结果；所述基于相机的抛物检测结果包括：基于相机拍摄的二维图像识别出的第一抛物曲线和所述第一抛物曲线对应的第一抛物置信度；所述基于激光雷达的抛物检测结果包括：基于激光雷达探测的三维点云识别出的第二抛物曲线和所述第二抛物曲线对应的第二抛物置信度；

融合所述基于相机的抛物检测结果和所述基于激光雷达的抛物检测结果，得到对所述目标场景的抛物检测融合结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述基于相机的抛物检测结果和所述基于激光雷达的抛物检测结果进行融合，得到对所述目标场景的抛物检测融合结果，包括：

当所述第一抛物置信度和所述第二抛物置信度均大于第一置信度阈值且小于第二置信度阈值时，获得所述第一抛物曲线与所述第二抛物曲线的距离；所述第一置信度阈值小于所述第二置信度阈值；

当所述距离小于预设距离阈值时，确定所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线匹配，判定所述目标场景中发生了抛物行为，将所述第一抛物曲线或所述第二抛物曲线作为抛物行为对应的抛物曲线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一抛物曲线与所述第二抛物曲线的距离，包括：

利用所述二维图像的坐标系和所述三维点云的坐标系之间的变换矩阵，将所述第二抛物曲线映射到所述二维图像的坐标系中，获得所述第一抛物曲线与映射后的第二抛物曲线的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于相机的抛物检测结果还包括：第一抛物时间，所述第一抛物时间为所述第一抛物曲线对应的最早抛物时间；所述基于激光雷达的抛物检测结果还包括：第二抛物时间，所述第二抛物时间为所述第二抛物曲线对应的最早抛物时间；

在所述确定所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线匹配之后，所述方法还包括：

将所述第一抛物时间和所述第二抛物时间二者中最早的抛物时间作为融合后的抛物时间。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线匹配之后，所述方法还包括：

将所述第一抛物置信度和所述第二抛物置信度二者中最大的置信度作为融合后的抛物置信度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第一抛物置信度和/或所述第二抛物置信度大于或等于所述第二置信度阈值时，判定所述目标场景中发生了抛物行为，将所述第一抛物曲线和所述第二抛物曲线中抛物置信度最大的曲线作为抛物行为对应的抛物曲线。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述二维图像的坐标系和所述三维点云的坐标系进行联合标定，获得所述二维图像的坐标系和所述三维点云的坐标系之间的变换矩阵。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述基于相机的抛物检测结果，包括：

获得所述相机拍摄的所述目标场景的二维图像；

对所述二维图像进行运动检测，生成轨迹图像；

对所述轨迹图像进行曲线检测，拟合得到第一抛物曲线；

对所述第一抛物曲线进行抛物判断，获得所述第一抛物曲线对应的第一抛物置信度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述基于激光雷达的抛物检测结果，包括：

获得激光雷达探测的所述目标场景的三维点云；

对所述三维点云进行预处理，得到队列点云数据；

利用所述队列点云数据进行抛物线检测，拟合得到所述第二抛物曲线；

对所述第二抛物曲线进行抛物判断，获得所述第二抛物曲线对应的第二抛物置信度。