[发明专利]一种智能循迹机器人小车

说明书

本发明提供了一种智能循迹机器人小车，包括小车本体、灰度传感器组、倾斜传感器、电机驱动器、主控制板、电机、电池、外接扩展板、红外测距传感器，灰度传感器组设置在小车本体的头部和尾部；倾斜传感器、电机驱动器、主控制板、电机、电池、外接扩展板、红外测距传感器均设置在小车本体上；倾斜传感器、红外测距传感器、灰度传感器组、主控制板、电机驱动器、电池分别与外接扩展板电连接；电机驱动器调速控制所述电机，电机驱动小车本体运动。本发明采用前后端外伸的结构设计，将灰度传感器组布置在车体的前后端，并且这种机械结构上的创造改进，采用外伸的传感器布置方法能让传感器紧贴地面，减少了外界光照的影响。

技术领域

本发明涉及机器人自动引导技术领域，具体地，涉及一种智能循迹机器人小车。

背景技术

循迹机器人，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感器等多个科学的知识领域，应用于工厂自动料车、仓库搬运车等技术领域，也可应用于复杂恶劣的工作环境，具有良好的应用前景。移动机器人小车设计十分热门，全国乃至世界各地经常开展机器人小车比赛，一般都是要求机器人小车在绿色的地面沿白线循迹行走。要想移动小车稳定循迹，这对机器人小车循迹模块有一定的设计要求。传统的循迹模块设计结构简单，传感器间距设置不合理、电路抗干扰性能差、受环外界境影响较大，机器人小车在循迹过程中姿态不稳定、易产生误动作导致小车冲出白线等等。因此需要设计一套循迹速度更快、抗干扰性能更强、循迹姿态更稳定的机器人小车循迹模块装置。此外，在机器人小车越障的时候，应该针对不同的障碍物做出准确做出判断，及时调整小车的速度，提高越障时的稳定性。

专利文献为CN202351705U的实用新型专利公开了一种比赛用能自动泊车的智能小车，包括模型车和停车位，在停车位上安装有用于发送停车位置及车道选择信号的上位机，在模型车上设置有信息处理模块，信息处理模块上连接有舵机、电源、无线收发单元、测速单元、循迹单元和驱动单元，其中，无线收发单元与上位机通讯。通过安装在停车位上的上位机发送指令，智能小车上的无线接收单元接收到上位机发送的指令后，将其送入信息处理单元，处理后发送控制指令，控制智能小车自动到达上位机指定的地点，进行智能小车的停车入位和出位。但是上述方案对于外界的影响较大。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种智能循迹机器人小车。

根据本发明提供的一种智能循迹机器人小车，包括小车本体、灰度传感器组、倾斜传感器、电机驱动器、主控制板、电机、电池、外接扩展板、红外测距传感器，其中：

灰度传感器组设置在小车本体的头部和尾部；

倾斜传感器、电机驱动器、主控制板、电机、电池、外接扩展板、红外测距传感器均设置在小车本体上；

倾斜传感器、红外测距传感器、灰度传感器组、主控制板、电机驱动器、电池分别与外接扩展板电连接；

电机驱动器调速控制所述电机，电机驱动小车本体运动。

优选地，所述小车本体包括车体底板和设置在车体底板上的小车轮胎。

优选地，所述灰度传感器组安装在传感器支架上，所述传感器支架通过传感器支架连接件连接小车本体的头部和尾部。

优选地，还包括碰撞传感器，碰撞传感器安装在车体的传感器支架前端的左右侧。

优选地，还包括LCD显示屏，LCD显示屏显示小车车体的状态信息。

优选地，还包括拨码开关，所述拨码开关设置有不同的档位，每个档位对应一编码，所述编码对应的信号传输到主控制板，由主控制板相应的引脚接收传来的信息，运行对应模块的程序。

优选地，所述电机驱动器是光耦对全部控制信号进行隔离的双路电机驱动器，双路电机驱动器分别对左右两侧的电机进行单独的PWM占空比调速控制。

优选地，所述主控制板采用STM32开发板。