[发明专利]一种多足机器人

权利要求书

1.一种多足机器人，其特征在于，包括：至少两个相连的车体；所述车体的首端具有球头，尾端具有球座；前一个所述车体的球座能够与后一个所述车体的球座组成球铰；从而将两个所述车体相连；所述车体两侧均至少设置两个支腿；所述支腿的一端与所述车体铰接，另一端装有行走足；所述行走足包括三叉臂和铰接在所述三叉臂端部的爪，所述爪的底端具有齿；所述三叉臂的中心与所述支腿的另一端铰接；所述车体内具有第一电机和第二电机，以及为所述第一电机和第二电机供电的电池；所述第一电机的输出通过第一减速机驱动所述支腿转动；所述第二电机的输出通过第二减速机驱动所述三叉臂转动。

2.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述第一电机的输出连接所述第一减速机；所述第一减速机连接第一驱动轴；所述第一驱动轴带动所述支腿转动。

3.根据权利要求2所述的多足机器人，其特征在于：所述第二电机的输出连接所述第二减速机；所述第二减速机连接第二驱动轴；所述第二驱动轴通过链轮连接套设在所述支腿上的链条；所述链条带动所述三叉臂转动。

4.根据权利要求3所述的多足机器人，其特征在于：所述第二驱动轴为空心轴，所述第一驱动轴自所述第二驱动轴中穿过。

5.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述车体一侧的所述支腿朝向车体的首端倾斜，另一侧的所述支腿朝向所述车体的尾端倾斜。

6.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述车体顶部能够搭载设备。

7.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述球头与球座均通过延长杆布置在所述车体上，所述球座与连接所述球座的延长杆具有开槽。

8.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述三叉臂的端部具有限位块，能够限制所述爪在所述三叉臂转动时的摆动范围。