[发明专利]焊道轮廓的确定方法、装置、处理器与系统

说明书

本申请提供了一种焊道轮廓的确定方法、装置、处理器与系统，该确定方法包括：获取初始焊道图像；对初始焊道图像进行第一边缘检测，得到中间焊道图像；根据中间焊道图像，确定感兴趣区域；对感兴趣区域进行预定处理，得到焊道轮廓，预定处理至少包括第二边缘检测。该确定方法中，对获取的初始焊道图像依次进行第一边缘检测、感兴趣区域确定以及第二边缘检测，这样可以在较短时间内得到较为准确的焊道轮廓，缓解了现有技术中由于焊接过程中母材被打磨形成反光而造成的焊道边缘轮廓不清晰以及不明显的问题，保证了可以较为快捷准确地从焊道图像中提取焊道轮廓，进而保证了后续根据焊道轮廓进行自动焊接的效果较好。

技术领域

本申请涉及焊道领域，具体而言，涉及一种焊道轮廓的确定方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与系统。

背景技术

无轨导爬行机器人能够依靠外部视觉传感器自动寻找焊道位置，并据此调整机器人本体以及焊枪的位置以及姿态。基于视觉的焊道检测是其中十分重要的模块，直接影响后续焊接的精度。

目前，基于视觉伺服的焊接机器人一般都是通过寻找焊缝的左右拐点确定焊道的中心点位置，并根据中心点位置直接对机器人本体以及焊枪进行调整。但是，在实际应用过程中仅仅依据焊道中心点位置无法对焊枪的姿态进行精准控制。因此，亟需一种准确提取焊道轮廓的方法，来达到精准控制焊枪的目的。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊道轮廓的确定方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与系统，以解决现有技术中无法准确提取焊道轮廓的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊道轮廓的确定方法，包括：获取初始焊道图像；对所述初始焊道图像进行第一边缘检测，得到中间焊道图像；根据所述中间焊道图像，确定感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行预定处理，得到所述焊道轮廓，所述预定处理至少包括第二边缘检测。

可选地，对所述初始焊道图像进行第一边缘检测，得到中间焊道图像，包括：对所述初始焊道图像进行所述第一边缘检测，以确定第一焊道图像；去除所述第一焊道图像中的伪边缘，得到所述中间焊道图像。

可选地，所述第一焊道图像包括多个子图像，多个所述子图像为不同时刻获取的焊道的图像，去除所述第一焊道图像中的伪边缘，得到所述中间焊道图像，包括：按预定比例对多个所述子图像进行缩放；获取缩放后的多个所述子图像的灰度值；根据多个所述灰度值，去除所述伪边缘，以得到所述中间焊道图像。

可选地，根据多个所述灰度值，去除所述伪边缘，以得到所述中间焊道图像，包括：比较多个所述灰度值，确定所述灰度值最小的所述子图像为第二焊道图像，所述第二焊道图像包括多个边缘线；根据多个所述边缘线，确定所述第二焊道图像中的所述伪边缘；从所述第二焊道图像中剔除所述伪边缘，得到所述中间焊道图像。

可选地，根据多个所述边缘线，确定所述第二焊道图像中的所述伪边缘，包括：获取多个所述边缘线的长度以及夹角；获取长度阈值以及夹角阈值；根据多个所述长度、多个所述夹角、所述长度阈值以及所述夹角阈值，确定多个所述边缘线是否为所述伪边缘，在所述长度小于所述长度阈值或者所述夹角小于所述夹角阈值的情况下，确定所述长度或所述夹角对应的所述边缘线为所述伪边缘。

可选地，所述中间焊道图像包括依次相连的焊道第一边缘线、焊道初始轮廓以及焊道第二边缘线，根据所述中间焊道图像，确定感兴趣区域，包括：根据所述焊道第一边缘线、所述焊道初始轮廓以及所述焊道第二边缘线，确定所述中间焊道图像中的第一初始拐点以及第二初始拐点，所述第一初始拐点为所述焊道第一边缘线与所述焊道初始轮廓的交点，所述第二初始拐点为所述焊道第二边缘线与所述焊道初始轮廓的交点；确定所述第一初始拐点与所述第二初始拐点之间的区域为所述感兴趣区域。