[发明专利]一种基于激光的可伸缩四爪式车辆搬运机器人叉车方法

说明书

本发明属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种基于激光的可伸缩四爪式车辆搬运机器人叉车方法。通过调整激光雷达扫描器与轴距中心垂线的所在的平面同时垂直于车辆侧面和车辆搬运机器人的横梁，确保车辆搬运机器人在纵梁方向上的位置关系；通过在激光雷达扫描器与车辆轴距的中心点相对应后，移动激光雷达扫描器与横梁中心点之间的距离，保证横梁的中心点与车辆轴距的中心点相对应，来定位车辆搬运机器人与车辆在横梁方向上的位置关系；最终确保车辆搬运机器人叉车是不会撞到车轮。

技术领域

本发明属于车辆搬运机器人技术领域，涉及一种基于激光的可伸缩四爪式车辆搬运机器人叉车方法。

背景技术

随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，家用汽车已是各户必备交通工具，各城市停车难的问题也随之而来，停车排队、找车位时间长，传统车主自主找车位停车的方法已经不能满足现在各城市停车需求，因此有了车辆搬运机器人。

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四爪结构，四个叉臂两两配合将轮胎夹抱住，将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。但是，在叉臂叉起车辆的过程中，如果对车辆搬运机器人与车辆的位置关系定位失误，就会造成叉臂撞到轮胎的问题。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的是针对现有的可伸缩四爪式车辆搬运机器人叉车时容易撞到轮胎的问题，设计一种基于激光的可伸缩四爪式车辆搬运机器人叉车方法。

本发明的技术方案如下所述：

本发明提供一种基于激光的可伸缩四爪式车辆搬运机器人叉车方法，所述方法包括：

车辆搬运机器人驶到车辆的一侧；

激光雷达扫描器扫描车辆的轮廓，获取车辆的轴距和轴距的中心垂线；

控制舵轮和万向轮启动，使得激光雷达扫描器与轴距中心垂线的所在的平面同时垂直于车辆侧面和车辆搬运机器人的横梁，同时将车辆搬运机器人的横梁长度调到最短；

控制距离激光雷达扫描器较远的舵轮和万向轮启动，调整横梁的长度，直到横梁的长度大于车辆的轴距，且其差值大于等于第一预定差值；

控制舵轮和万向轮同时启动，沿着横梁方向上向横梁上安装了激光雷达扫描器的一侧同步移动距离L，直到横梁的中心与车辆轴距的中心点相对应；

调整四个叉臂的位置，使得两个中间叉臂之间的距离小于轴距，且其差值大于或等于第二预定差值，使得两个边叉臂之间的距离大于轴距，且其差值大于或等于第二预定差值，同时，控制叉臂下降至距离地面1cm的高度；

控制车辆搬运机器人驶向车辆，至车辆搬运机器人的横梁与车辆之间的距离处于10-15CM范围内；

控制四个叉臂相对应的车轮方向移动，同时检测叉臂移动电机的电流，当电流增大超过预定的阈值时，停止移动对应的叉臂；

控制叉臂升高至最高位。

其中，所述舵轮和万向轮同步移动的距离L为横梁的中心点与激光雷达扫描器之间的距离，其计算公式为：

L＝(L₀+L’)/2-a

其中，L₀为车辆搬运机器人的横梁最短的长度，L’为车辆搬运机器人的横梁伸长的长度，a为激光雷达扫描器与距离最近的横梁的一端之间的距离。

所述第一预定差值和第二预定差值为保证叉臂插入车底时不会撞到车轮时横梁的长度和叉臂与轮胎间的距离。

所述车辆搬运机器人包括：

一个横梁100，该横梁100呈一字形结构，在其中部设有长度调节结构120，在横梁上方安装有激光雷达扫描器140；