[发明专利]一种图像深度信息生成方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开一种图像深度信息生成方法、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，以解决在训练单目深度估计模型时，对图像被遮挡区域的重投影损失计算不准确，把前景物体边缘处的背景区域的深度估计得偏小的问题。所述图像深度信息生成方法包括：获取待测图像；根据单目深度估计模型对所述待测图像进行处理，确定深度信息；所述单目深度估计模型为基于双目图像对训练的模型，所述单目深度估计模型的目标函数用于至少表征所述双目图像对的校正重投影误差，所述校正重投影误差为滤除不准确像素的重投影误差。本发明提供的一种图像深度信息生成方法用于在对单张图像对应的深度图进行估计时，获得更加清晰的物体边界，提高单目深度估计模型的整体性能。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像深度信息生成方法、装置及存储介质。

背景技术

利用双目图像对训练深度估计模型时，由于立体空间中物体遮挡的影响，即环境中的某些点只在双目图像对中的一幅图像中可见，因此，在对图像被遮挡区域的重投影损失的计算不准确。

基于上述原因，采用上述训练得到的模型趋向于把前景物体边缘处的背景区域的深度估计偏小，这在模型输出的深度图上表现为前景物体的边界模糊，物体表观尺寸变大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种图像深度信息生成方法，用于解决现有技术中在训练单目深度估计模型时，对图像被遮挡区域的重投影损失计算不准确，把前景物体边缘处的背景区域的深度估计得偏小的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种图像深度信息生成方法，包括：

获取待测图像；根据单目深度估计模型对所述待测图像进行处理，确定深度信息；其中，所述单目深度估计模型为基于双目图像对训练的模型，所述单目深度估计模型的目标函数至少由表征所述双目图像对的校正重投影误差确定，所述校正重投影误差为滤除不准确像素的重投影误差。

与现有技术相比，本发明提供的图像深度信息生成方法中，使用双目图像对训练单目深度估计模型，避免了引入单目视频训练造成的动态物体问题；在模型训练时结合重投影过程，以校正重投影误差快速去除图像遮挡区域的重投影误差对计算结果的影响，解决了现有技术中在训练单目深度估计模型时，对图像被遮挡区域的重投影损失计算不准确，导致前景物体边缘处的背景区域深度估计偏小的问题。基于此，本发明提供的图像深度信息生成方法利用单目深度估计模型对待测图像进行处理时，单目深度估计模型可以更好地估计物体边界的深度，提升了单目深度估计模型的准确率，可以保证所确定的深度信息呈现的物体边界相对现有技术更加清晰，从而提高单目深度估计模型的整体性能的技术效果。

本发明还提供一种图像处理设备，包括：

图形处理器以及与图形处理器耦合的通信接口；所述图形处理器用于运行计算机程序或指令，实现上述技术方案所述的图像深度信息生成方法。

与现有技术相比，本发明提供的一种图像处理设备的有益效果与上述技术方案所述的一种图像深度信息生成方法的有益效果相同，此处不做赘述。

本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有指令，当所述指令被运行时，实现上述技术方案所述的图像深度信息生成方法。

与现有技术相比，本发明提供的一种计算机存储介质的有益效果与上述技术方案所述的一种图像深度信息生成方法的有益效果相同，此处不做赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例中图像处理设备的结构框图之一；

图2为本发明实施例中双目相机根据前景物体生成深度图的原理图；

图3为本发明实施例中图像深度信息生成方法的流程框图之一；