[发明专利]一种大展翼大型无人机预计到达时间计算方法

说明书

本发明公开了一种大展翼大型无人机预计到达时间计算方法。本发明通过实时考虑风速、风向、飞机高度等诸多因素进行地速的计算，预计达到时间会根据无人机当前状态和环境因素动态变化，求得的结果较为准确；通过无人机实时下传参数并计算，最终得到的时间是可变的，可以很好地反映出飞机的飞行状态变化；自动切换和显示逻辑，可以很好地满足用户要求，增强使用者的体验感；将无人机任务进行航段分解，可以实时查看飞机当前点到达每一个航点的时间，对于任务规划和时间把控能起到很好的辅助决策作用。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种大展翼大型无人机预计到达时间计算方法。

背景技术

大型无人机产业的发展是我国增强国际竞争力，维护国家安全，实现产业结构重大转型的关键技术。此技术的提升，离不开精确的导航信息的计算和提示，长航时大展翼的大型无人机，由于航路较长，受风速影响较大，在执行任务的时间节点较多，飞机在整个飞行任务过程中情况多变，在执行任务时间的把控格外重要。

目前，国内针对大型飞机的计算方法，大多是通过机型和历史飞行数据，进行飞行时间统计预估，加上大展翼无人机受风的影响，其预计时间的误差往往很大，很少有相关的方法对大型无人的预计到达时间进行计算。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种大展翼大型无人机预计到达时间计算方法解决了对大型无人的预计到达时间计算不准确的问题。

为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种大展翼大型无人机预计到达时间计算方法，包括以下步骤：

S1、通过任务规划软件进行机场信息的建立和航路的规划设计，将机场信息和规划航路导出保存到共享目录中，并发送消息指令通知指令软件获取任务规划数据；

S2、通过指令软件获取该任务规划数据，并复制拷贝到本地，通过无线电链路，将任务规划数据上传到机载软件；

S3、对无人机通过机载软件接收到的任务规划路线，执行飞行任务；

S4、在无人机离地爬升至着陆期间，通过数字转换器，将传感器的信号转换为数字信号，并由大气计算机存储并处理，得到指示空速、当前空气温度、大气压、风速和风向；

S5、通过大气计算机将指示空速、当前空气温度、大气压、风速和风向传输到机载软件，并通过惯性导航或卫星通信，获取无人机当前位置信息；

S6、通过机载软件每隔固定时间将位置信息通过无线电链路，使用组播的方式，下传到导航软件，由导航软件进行数据接收、存储和计算；

S7、通过导航软件接收当前下传的指示空速及当前飞行高度下的大气压和绝对温度，计算得到真空速，并将30s内收到的风速风向进行矢量合成，得到30s内的平均风速风向，计算真空速和风速的矢量和，得到地速；

S8、根据下传无人机位置和下一航点，计算当前位置到下一航点的距离S，并由距离S和地速，得到到达下一航点的预计到达时间，通过获取本地时间，计算得到绝对到达时间，并进行可视化显示；

S9、当人工切换目标航点时，根据此时飞机位置和目标航点位置计算得到至该目标航点的预计到达时间，当导航软件接收到下传的下一航点发生改变时，自动切换至该下一航点的预计到达时间。

进一步地：所述步骤S1中航路的规划设计包括起飞、着陆机场、航点的ID、航点的位置信息。

进一步地：所述步骤S4中指示空速的计算公式为：

上式中，为指示空速，为总压，为静压，为当前高度大气密度。

进一步地：所述步骤S7中真空速的计算公式为：