[发明专利]一种机械臂运动控制方法、系统、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种机械臂运动控制方法，其特征在于，基于运动控制器，包括：

接收自上位机发送的运动控制指令；

根据所述运动控制指令确定机械臂的运动路径，并根据所述运动路径生成对所述机械臂的各关节对应的关节控制器的关节控制指令；

将所述关节控制指令下发至对应的所述关节控制器；

其中，所述运动控制器运行有用于实现所述运动控制器与所述上位机之间通信的第一异步定时器、用于实现所述运动控制器与各所述关节控制器之间通信的第二异步定时器以及用于执行所述机械臂的运动控制程序的第三异步定时器；所述第一异步定时器、所述第二异步定时器和所述第三异步定时器具有同等优先级；

所述运动控制器还运行有用于实现所述运动控制器与设于所述机械臂末端的力传感器之间通信的第四异步定时器；

相应的，所述根据所述运动路径生成对所述机械臂的各关节对应的关节控制器的关节控制指令，具体包括：

根据所述力传感器反馈的所述机械臂末端的受力信息对所述运动路径进行补偿，得到补偿后的运动路径；

根据所述补偿后的运动路径生成对各所述关节控制器的关节控制指令；

其中，所述第四异步定时器与所述第一异步定时器具有同等优先级；

所述力传感器安装于所述机械臂的末端的用于人工牵引的夹具处。

2.根据权利要求1所述的机械臂运动控制方法，其特征在于，还包括：

监听急停信号；

当接收到所述急停信号时，向所述关节控制器发送急停控制命令。

3.根据权利要求1所述的机械臂运动控制方法，其特征在于，所述运动控制器与所述上位机之间的通信协议为传输控制协议；所述运动控制器与各所述关节控制器之间的通信协议为控制局域网通信协议；所述运动控制器与所述力传感器之间的通信协议为用户数据报协议。

4.根据权利要求1所述的机械臂运动控制方法，其特征在于，所述根据所述运动控制指令确定机械臂的运动路径，并根据所述运动路径生成对所述机械臂的各关节对应的关节控制器的关节控制指令，具体包括：

根据各所述关节控制器反馈的各所述关节的关节角计算得到所述机械臂末端的笛卡尔空间坐标；

根据所述运动控制指令确定所述机械臂末端在笛卡尔空间的末端运动路径；

根据所述末端运动路径反解得到各所述关节的关节运动路径；

根据所述关节的关节运动路径生成对所述关节的关节控制器的关节控制指令。

5.根据权利要求1所述的机械臂运动控制方法，其特征在于，所述运动控制指令的类型具体包括：关节点动控制指令、关节脚本运动控制指令、笛卡尔空间点动控制指令、笛卡尔空间脚本运动控制指令和定点运动控制指令。