[发明专利]目标物的方位角确定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种目标物的方位角确定方法、装置、计算机设备、存储介质、集成电路、无线电器件、传感器和设备，涉及目标检测技术领域。该目标物的方位角确定方法包括获取预设的初始待搜索角度集合；获取目标物的个数N；基于最大似然估计和所述初始待搜索角度集合依次进行至少两级N维搜索；基于最后一级N维搜索的结果，获取各目标物的方位角；其中，N为大于等于1的整数。通过分级搜索，减少在每一级N维搜索时待搜索角度元素的个数，从而减少迭代运算量。

本申请要求于2020年02月28日提交中国专利局、申请号为202010131565.9、发明名称为“目标物的方位角确定方法、装置、设备和存储介质”，以及于2020年02月28日提交中国专利局、申请号为202010131017.6、发明名称为“目标物的方位角确定方法、装置、设备和存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及目标检测技术领域，特别是涉及了一种目标物的方位角确定方法、装置、计算机设备、存储介质、集成电路、无线电器件、传感器和设备。

背景技术

在利用传感器(如FMCW雷达等)进行目标探测时，通常可采用最大似然估计(Maximum likelihood estimation，MLE)来确定目标物的方位角。采用MLE来确定目标物的方位角时，通常是通过将不同的待搜索角向量输入预设的搜索模型中，得到各待搜索角向量对应的模型输出结果，从各模型输出结果中选取目标模型输出结果，并根据目标模型输出结果对应的待搜索角向量得到方位角。

但是，由于采用传统的最大似然进行角度搜索时，算法计算复杂度太高，假设待搜索角度个数是N，则可能的角度向量一共有N²对，则算法需要迭代N²次，因此数据运算量太大，导致运算耗时较长。

发明内容

基于此，有必要针对上述现有技术存在的运算量较大导致的运算耗时较长的问题，提供了一种目标物的方位角确定方法、装置、计算机设备、存储介质、集成电路、无线电器件、传感器和设备。

第一方面，一种目标物的方位角确定方法，该方法包括：

获取预设的初始待搜索角度集合；获取目标物的个数N；基于最大似然估计和初始待搜索角度集合依次进行至少两级N维搜索；基于最后一级N维搜索的结果，获取各目标物的方位角；其中，N为大于等于1的整数。

在其中一个实施例中，至少两级N维搜索包括第1级N维搜索；基于最大似然估计和初始待搜索角度集合依次进行至少两级N维搜索，包括：基于第1间隔值从初始待搜索角度集合中筛选出多个待搜索角度元素构成第1待搜索角度集合；基于最大似然估计对第1待搜索角度集合进行N维搜索，得到第1目标角度向量。

在其中一个实施例中，至少两级N维搜索还包括第i级N维搜索；基于最大似然估计和初始待搜索角度集合依次进行至少两级N维搜索，包括：基于第i间隔值和第i-1目标角度向量，从初始待搜索角度集合中筛选出多个待搜索角度元素构成第i待搜索角度集合；基于最大似然估计对第i待搜索角度集合进行N维搜索，得到第i目标角度集合；其中，i为大于等于2的自然数，第i间隔值小于第i-1间隔值且大于第i+1间隔值。

在其中一个实施例中，基于最大似然估计对第i待搜索角度集合进行N维搜索，得到第i目标角度集合，包括：根据第i待搜索角度集合确定第i级N维搜索的待搜索角度向量集合，第i级N维搜索的待搜索角度向量集合包括多个待搜索角度向量，每个待搜索角度向量包括N个待搜索角度元素；将第i级N维搜索的待搜索角度向量集合输入到预设的搜索模型中，得到第i级N维搜索的搜索结果；根据第i级N维搜索的搜索结果确定第i级N维搜索的目标角度向量；其中，若第i级N维搜索为至少两级N维搜索的最后一级N维搜索，则将第i级N维搜索的搜索结果作为最后一级N维搜索的结果。