[发明专利]基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法、系统

权利要求书

1.一种基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S100，采集驾驶员人脸图像，发送至云端服务器进行驾驶员身份识别，匹配车道保持控制习惯参数并下载至被控车辆；在车辆行驶过程中，基于被控车辆的位置信息，从云端服务器获取对应区域预存的车道信息，作为第一车道信息；

步骤S200，基于被控车辆的信息采集装置，获取采集的所行驶车道的车道信息，作为第二车道信息；

步骤S300，基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正，得到第三车道信息，其方法为：

对所述第二车道信息中横向不完整的车道线，依据所述第一车道信息中的车道线宽度进行补全；

对所述第二车道信息中车辆行进方向不完整的车道线，采用横向补全的车道线进行车辆行进方向延伸进行补全；其方法为：若当前时刻被控车辆所行驶车道为直线，采用横向补全的车道线，对车道线进行直线延伸补全；若当前时刻被控车辆所行驶车道为弧线，采用横向补全的车道线，基于弧线曲率对车道线进行延伸补全；

对所述第二车道信息中车道线只有一条的，基于所述第一车道信息中的车道内宽、车道线宽度，基于所采集的一条车道线对缺失的车道线进行补全；若当前时刻被控车辆所行驶车道为直线，采用横向补全的车道线，对车道线进行直线延伸补全；

若当前时刻被控车辆所行驶车道为弧线，采用横向补全的车道线，基于弧线曲率对车道线进行延伸补全；

步骤S400，基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制；

采用一侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制；在采用左侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制时，车道保持控制的方法为：

步骤S410，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到预警开启条件，发出预警信息；

预警开启条件为

L₁≤0.5k₁(B-b)或者

步骤S420，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到介入偏离调节的条件，进行方向盘转角实时调节；

介入偏离调节的条件

L₁≤0.5′₁(B-b)或者

介入偏离调节后，方向盘转角实时调节量控制值的输出如下：

其中，L₁为车辆距左侧车道线的实时距离；

B为被控车道宽度；

b为被控车辆宽度；

k₁为偏离车道中心线向左侧跑偏时预警距离阈值的灵敏度调整系数；

k′₁为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离调节距离阈值的灵敏度调整系数；

t为模式算法中选取的单位时间；

δ₁为偏离车道中心线向左侧跑偏时的偏离速率的预警条件阈值；

δ₁′为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离速率的介入偏离调节阈值；

θ₁为偏离车道中心线向左侧跑偏时介入偏离调节后的方向盘转角实时调节量控制值；

K₁为车辆方向盘右向转动灵敏度，即车辆方向盘转角与转向轮转角之间的角度比例；

v为被控车辆实时车速；

θ₀₁为车辆方向盘右向转动的转角静态误差；

车辆参数包括b、θ₀₁，习惯参数包括k₁、k′₁、t、δ₁、δ′₁、K₁；

步骤S500，将获取的第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器，并采用基于区块链存储方法进行存储。

2.根据权利要求1所述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，其特征在于，所述车道信息包括车道内宽、车道线宽度。

3.根据权利要求1所述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，其特征在于，云端服务器中预存的车道信息采用基于区块链的分布式存储方法进行存储。

4.根据权利要求1所述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，其特征在于，所述被控车辆宽度信息，基于输入的车辆型号信息，从所述云端服务器中下载获取。