[发明专利]基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息；

当检测到邻近车道的车道线为虚线，且邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车时，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况；

当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；

当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；

所述“当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之前，具体包括如下步骤：

当检测到车辆处于上电状态时，控制紧急车道保持系统启动并进入可用状态；

当检测到紧急车道保持系统接收到开启信号时，控制紧急车道保持系统进入选择状态，并获取紧急车道保持系统的约束条件信息；

其中，所述约束条件信息包括车身条件约束、道路条件约束、车辆运动条件约束、驾驶员介入约束及比紧急车道保持系统优先的系统未激活的约束；

所述“当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息”步骤之后，具体包括如下步骤：

当检测到自车满足紧急车道保持系统的约束条件信息时，控制紧急车道保持系统由选择状态进入等待状态，并获取紧急车道保持系统的警示条件信息或激活条件信息；

当检测到自车满足紧急车道保持系统的警示条件信息时，控制紧急车道保持系统由等待状态进入警示状态，并获取紧急车道保持系统的激活条件信息；

其中，所述警示条件信息为通过检测自车边沿与邻近车道的车道线的距离值，当检测到距离值为负值、车道线为虚线时，自车跨越虚线时；

所述激活条件信息为检测到邻近车道的车道线为实线、各种道路边沿；或者检测到邻近车道的车道线为虚线，邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车，且自车与周围的目标车存在碰撞风险；

所述“当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统”步骤，具体包括如下步骤：

当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险，检测到自车满足紧急车道保持系统的激活条件信息，控制紧急车道保持系统由等待状态或警示状态进入激活状态，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；

所述“当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统”步骤，具体包括如下步骤：

当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险，检测到自车不满足紧急车道保持系统的激活条件信息时，控制紧急车道保持系统由激活状态进入等待状态或警示状态、或者控制紧急车道保持系统保持等待状态或警示状态，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。

2.根据权利要求1所述的基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法，其特征在于，所述“判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况”步骤，具体包括如下步骤：

获取自车的航向角，获取目标车的车道、目标车相对自车的位置、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度；

根据自车的航向角、目标车的车道、目标车相对自车的距离值、目标车相对自车的纵向速度、目标车相对自车的横向速度、目标车相对自车的纵向加速度、目标车相对自车的横向加速度，得到自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间；

根据自车与周围的目标车的纵向碰撞时间与横向碰撞时间，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况。