[发明专利]基于机器人的高点打磨方法及设备

权利要求书

1.一种基于机器人的高点打磨方法，其特征在于，包括：对采集到的高点缺陷区点云进行空间曲面重建；对重建的空间曲面进行打磨轨迹规划，并生成机器人控制代码；控制机器人进行高点打磨。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的高点打磨方法，其特征在于，所述高点缺陷区点云的数据结构包括：

其中，x_n,y_n,z_n为高点缺陷区点云中的一高点坐标；n为高点缺陷区点云中的高点数量；t₁,t₂,t₃,...,t_n为高点缺陷区的特征序列；Q_i为第i个高点缺陷区；在进行打磨轨迹规划时，根据所述高点缺陷区的特征序列，从打磨工艺库中调取打磨参数。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的高点打磨方法，其特征在于，所述对采集到的高点缺陷区点云进行空间曲面重建，包括：对每个高点缺陷区采用非均匀有理B样条的曲面拟合方法进行重建，得到重建的空间曲面，读取高点缺陷特征序列，将所述高点缺陷特征序列与重建的空间曲面打包存储。

4.根据权利要求3所述的基于机器人的高点打磨方法，其特征在于，所述对重建的空间曲面进行打磨轨迹规划，包括：对重建的空间曲面进行UV向遍历，得到若干条U向曲线和V向曲线，获取所述若干条U向曲线和V向曲线上每一点的坐标值及切向量；比较重建的空间曲面的U向延伸长度与V向延伸长度，根据比较结果确定打磨轨迹的方向。

5.根据权利要求4所述的基于机器人的高点打磨方法，其特征在于，所述根据比较结果确定打磨轨迹的方向，包括：若U向延伸长度大于V向延伸长度，则确定打磨轨迹的方向与U向垂直。

6.根据权利要求5所述的基于机器人的高点打磨方法，其特征在于，所述根据比较结果确定打磨轨迹的方向，还包括：若U向延伸长度小于V向延伸长度，则确定打磨轨迹的方向与V向垂直。

7.根据权利要求6所述的基于机器人的高点打磨方法，其特征在于，所述控制机器人进行高点打磨，包括：设置机器人附属PLC电气打磨参数，读取打磨轨迹并向机器人发送运动轨迹指令，机器人打磨一高点区域，若机器人执行完运动轨迹指令，则继续向机器人发送后续运动轨迹指令，改变机器人附属PLC电气打磨参数，机器人继续打磨另一高点区域。

8.一种基于机器人的高点打磨装置，其特征在于，包括：曲面重建模块，用于对采集到的高点缺陷区点云进行空间曲面重建；轨迹规划模块，用于对重建的空间曲面进行打磨轨迹规划，并生成机器人控制代码；远程控制模块，用于控制机器人进行高点打磨。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，

所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至7任一项权利要求所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至7中任一项权利要求所述的方法。