[发明专利]一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台

权利要求书

1.一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：包括上层水池，用于为移动机器人实验提供运动空间；

所述水池内设置底质柔性动态调节装置，用于设置移动机器人水底运动实验所需的各种柔性条件；

所述水池底部与支撑装置连接，所述支撑装置包括水流调节装置、坡度调节装置和基板；

所述水流调节装置用于改变水池内的流体速度，分别与水池侧壁的入水孔(11)和出水孔(12)连接，构成循环回路；

所述坡度调节装置用于水池底部坡度，一端与水池底部连接，另一端与基板连接。

2.根据权利要求1所述一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：所述水池包括底板(16)、固定连接于底板(16)四周的若干立柱(3)以及若干钢化玻璃(1)，每两个相邻立柱(3)之间具有钢化玻璃(1)，立柱(3)用以固定钢化玻璃(1)，从而形成水池的侧壁。

3.根据权利要求2所述一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：所述立柱(3)的内侧固定有防撞栏(6)。

4.根据权利要1或2或3所述一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：所述水池的侧壁上设置有入水孔(11)、出水孔(12)和排水孔(13)。

5.根据权利要4所述一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：所述水池的底板(16)上设置有排泥孔(14)。

6.根据权利要1所述一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：所述底质柔性动态调节装置包括柔性胶钉板(17)、刚性网格板(15)、平衡弹簧(18)和直线电机(19)，所述柔性胶钉板(17)置于水池底部，柔性胶钉板(17)上方放置刚性网格板(15)，四个直线电机(19)的外基座分别安装在刚性网格板(15)的四个角落，直线电机(19)的输出杆穿过柔性胶钉板(17)固定在水池的底板(16)上，平衡弹簧(18)套在所述输出杆上。

7.根据权利要6所述一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：所述柔性胶钉板(17)的细长胶钉穿过刚性网格板(15)的网格孔。

8.根据权利要1所述一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：所述水流调节装置包括水泵(4)、入水管(8)、调速阀(7)和出水管(2)，所述入水管(8)一端连接水泵(4)的入口，另一端接入水池的入水孔(11)内，所述出水管(2)一端连接水泵(4)的出口，另一端接入水池的出水孔(12)内，所述调速阀(7)安装在入水管(8)上。

9.根据权利要8所述一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：所述入水管(8)和出水管(2)分别分成四路接入水池的四个入水孔(11)和出水孔(12)。

10.根据权利要1所述一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台，其特征在于：所述坡度调节装置包括若干液压缸(9)和球铰(10)，所述液压缸(9)一端通过球铰(10)与水池的底板(16)连接，另一端通过球铰(10)与基板(5)连接。