[发明专利]基于毫米波雷达与双目相机的联合标定方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于毫米波雷达与双目相机的联合标定方法和系统，方法包括：分别获取相同纵向距离的标定点处双目相机的图像信息和毫米波雷达的信息数据，并基于所述双目相机的图像信息得到视差图；基于所述毫米波雷达的信息数据解析，得到各标定点在所述毫米波雷达所在坐标系下的三维坐标点；基于所述视差图，得到各标定点在所述双目相机所在坐标系下的三维坐标点；利用SVD解ICP模型计算得到最优匹配标定参数。从而完成了双目相机与毫米波雷达的联合标定，使得双目相机与毫米波雷达对同一目标物的检测结果能够准确融合，解决了现有技术中成像标定方法无法实现联合标定而导致的检测结果无法准确融合的技术问题。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达与双目相机的联合标定方法、系统和智能终端。

背景技术

随着传感器技术和机器视觉技术的发展，基于双目相机的障碍物测试技术日趋广泛地应用于机器人领域、智能汽车等领域。但是，在特殊的行驶环境下，例如雾天、雨天、黑夜和光线昏暗等特殊驾驶环境，仅依赖双目相机传感器辅助识别行人、汽车等目标时，容易丢失目标，造成误判。而只利用毫米波雷达传感器识别人车等目标物时，无法用肉眼实时观测到可视化目标，而且毫米波雷达对非金属物体的反射率较低容易造成漏检。在双目相机可视化识别目标并测距的基础上，利用毫米波雷达的测距精准性，来辅助双目相机共同识别目标，既可提高精度且保持稳定性，又能实时观测目标。

但是，现有的成像标定方法均是针对双目相机自身的标定，缺少双目相机与毫米波雷达的联合标定，导致双目相机与毫米波雷达对同一目标物的检测结果无法准确融合。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种基于毫米波雷达与双目相机的联合标定方法、系统和智能终端，以至少部分解决现有技术中成像标定方法无法实现联合标定而导致的检测结果无法准确融合的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种基于毫米波雷达与双目相机的联合标定方法，所述方法包括：

在标定范围内，不同纵向距离处设置多组标定点；

分别获取相同纵向距离的标定点处双目相机的图像信息和毫米波雷达的信息数据，并基于所述双目相机的图像信息得到视差图；

基于所述毫米波雷达的信息数据解析，得到各标定点在所述毫米波雷达所在坐标系下的三维坐标点；

基于所述视差图，得到各标定点在所述双目相机所在坐标系下的三维坐标点；

利用SVD解ICP模型计算得到最优匹配标定参数。

进一步地，所述分别获取相同纵向距离的标定点处双目相机的图像信息和毫米波雷达的信息数据，具体包括：

在相同纵向距离的两个标定点处分别放置靶标；

同时获取毫米波雷达的信息数据和双目相机的图像信息；

其中，每个标定点至少采集N组数据，N≥3。

进一步地，所述基于所述毫米波雷达的信息数据解析，得到各标定点在所述毫米波雷达所在坐标系下的三维坐标点，具体包括：

基于所述毫米波雷达的信息数据，解析出标定点所在的径向距离以及标定点与雷达中心面夹角的角度信息；

利用所述径向距离和所述角度信息解析成二维坐标点，其中，在所述二维坐标点所在的二维坐标系中，汽车行驶方向为X轴正方向，向右为Y轴正方向；

将所述二维坐标系的Z轴全部补零，以建立所述毫米波雷达的三维坐标系，并得到各标定点在所述毫米波雷达所在坐标系下的三维坐标点。

进一步地，所述基于所述视差图，得到各标定点在所述双目相机所在坐标系下的三维坐标点，具体包括：