[发明专利]一种船载载体稳定平台及控制方法

说明书

一种船载载体稳定平台及控制方法，属于动感仿真试验、测试设备等技术领域。下平台连接在过渡基座上，下平台与过渡基座之间加装减震器，下平台与减震器通过螺栓连接，过渡基座与减震器通过螺栓连接；下铰支座、电动缸连接件、电动缸、上铰支座、上平台按照自下而上的顺序，采用螺栓的连接方式依次组装；下平台的上方连接下铰支座，下铰支座上连接电动缸连接件，电动缸的缸底端连接在电动缸连接件上，活塞杆端与上铰支座连接。本发明当船体晃动时，通过稳定平台实现船载载体(如雷达天线、激光武器、飞机吊舱、激光照射器、定向能武器、栈桥等)的实时稳定。

技术领域

本发明涉及一种船载载体稳定平台及控制方法，船载载体(如雷达天线、激光武器、飞机吊舱、激光照射器、定向能武器、栈桥等)稳定平台，属于动感仿真试验、测试设备等技术领域。

背景技术

稳定平台可广泛应用于军事、民用等方面，具有良好的市场前景。

纵观国内外，目前主要研究成果是利用三轴转台实现三自由度运动，且技术相对成熟；与三自由度转台模拟的三自由度运动相比，六自由度运动平台实现的六自由度运动，即模拟的船舶、车辆、飞机运动姿态比三自由度稳定平台模拟的运动姿态更贴近实际工况；一种船载载体(如雷达天线、激光武器、飞机吊舱、激光照射器、定向能武器、栈桥等)稳定平台能够有效的隔离船舶的横摇、纵摇、艏摇、纵荡、横荡及垂荡的扰动。

发明内容

为了克服现有技术的不足,本发明提供一种船载载体稳定平台及控制方法。

一种船载载体(如雷达天线、激光武器、飞机吊舱、激光照射器、定向能武器、栈桥等)稳定平台，下平台连接在过渡基座上，下平台与过渡基座之间加装减震器，下平台与减震器通过螺栓连接，过渡基座与减震器通过螺栓连接；下铰支座、电动缸连接件、电动缸、上铰支座、上平台按照自下而上的顺序，采用螺栓的连接方式依次组装；下平台的上方连接下铰支座，下铰支座上连接电动缸连接件，电动缸的缸底端连接在电动缸连接件上，活塞杆端与上铰支座连接；每台下铰支座或上铰支座分别能够连接2台电动缸连接件与电动缸，总共能够连接6台电动缸连接件与电动缸；上铰支座与上平台连接；上铰支座和下铰支座采用的结构形式均为十字铰轴，十字铰轴包括大轴及小轴；铰支座由底板、轴承座、大轴、小轴以及上连接件组成；底板支撑并连接轴承座，轴承座支撑并连接着两个大轴，形成双联十字轴，大轴内孔连接有小轴，上连接件连接在小轴上，轴承座与大轴的铰接处、大轴与小轴的铰接处连接有圆锥滚子轴承，形成销轴运动副；下铰支座由底座、轴承座、大轴、小轴以及下连接件组成，上铰支座的底板由一块钢板加工而成，下铰支座的底座由第一钢板、三块相同的筋板、第二钢板焊接而成；上平台为型材焊接的等边三角结构，上平台的六根主梁为变截面工字钢，六根主梁连接在环筋板上，构成了上平台的主体结构；在环筋板上、下分别焊接上环形法兰、下环形法兰，在六根主梁之间增加了多根副梁、加强梁，三根副梁、三根副梁与六根主梁构成了上平台的主体框架，主体框架间增加了六根加强梁、三根加强梁；上平台设置有可拆卸横梁，载体附属件安装板及传感器安装板；上平台下表面设置有上铰支座安装板，上铰支座安装板连接上铰支座；电动缸连接件由上连接板、方管及下连接板焊接而成；电动缸组件的同步传动单元连接伺服电机与滚珠丝杠；缸筒的内腔放置活塞杆，活塞杆内腔放置滚珠丝杠，活塞杆安装在滚珠丝杠的丝杠螺母上，活塞杆与上铰支座上的上连接件固连，缸筒下端与电动缸连接件上连接板固连。

一种船载载体稳定平台控制方法，含有以下步骤；船载载体稳定平台通过安装在上平台上的传感器实时监测上平台，当上平台出现运动时，实时稳定控制系统计算当前电动缸位置与目标位置的偏差，由PID算法计算出下一控制周期电动缸的位置增量，根据控制周期得到这一周期电动缸的速度，通过主控计算机向伺服驱动器发出控制指令，伺服驱动器驱动伺服电机旋转，实现电动缸的伸缩运动；当电动缸按软件设定的方式运动时，实现稳定平台六个自由度的运动。