[发明专利]采用智能全向移动机器人的上下件工装系统

说明书

本发明公开了采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，包括若干工装架和能在工装架间来回移动的全向小车。全向小车包括底盘，底盘上端面向上延伸有围板，围板与底盘之间形成放置腔，放置腔内设置有驱动行走车轮转动的驱动装置，放置腔内还设置有剪叉式升降装置，剪叉式升降装置的上端铰接有能在其驱动下上下移动的下顶板，下顶板上端面安装有成矩形设置的四个微调升降装置，微调升降装置的上端固定有上顶板，上顶板能与工装抵靠。实现对工装的精准上下件。

技术领域

本发明涉及采用智能全向移动机器人的上下件工装系统。

背景技术

在汽车装配生产过程中，常常采用工装，由于工装的体积较大，当架设到工装架上时，通常需要采用行车吊装，使用起来诸多不便，需要操作人员经过专业培训。AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV小车广泛应用于仓储业、制造业、邮局、图书馆、港口码头、机场、烟草、医药、食品、化工及危险场所和特种行业。但由于工装体积和重量大，如何将工装精准稳定的举升到工装架上，是有待解决的问题。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种采用智能全向移动机器人的上下件工装系统。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，包括若干工装架和能在工装架间来回移动的全向小车，其特征在于：所述全向小车包括底盘，所述底盘上端面向上延伸有围板，所述围板与底盘之间形成放置腔，所述放置腔内设置有驱动行走车轮转动的驱动装置，所述放置腔内还设置有剪叉式升降装置，所述剪叉式升降装置的上端铰接有能在其驱动下上下移动的下顶板，所述下顶板上端面安装有成矩形设置的四个微调升降装置，所述微调升降装置的上端固定有上顶板，所述上顶板能与工装抵靠。

本发明的有益效果在于：全向小车能在驱动装置作用下行走，带动工装移动。且在放置腔内设置剪叉式升降装置，能推动下顶板稳定且大距离的进行升降，在下顶板上设置有微调升降装置，上顶板能在微调升降装置左右下小范围的升降，并根据四个微调升降装置调节的不同高度，实现上顶板的倾斜。实现对工装的精准上下件。

进一步来说，所述剪叉式升降装置包括剪叉式升降架和驱动剪叉式升降架伸缩的液压缸，所述液压缸的壳体与底盘铰接，其液压杆与所述剪叉式升降架铰接，所述放置腔内还设置有为液压缸供油的液压驱动件。液压缸驱动剪叉升降架升降，作用力大，承受重量大。

进一步来说，所述剪叉式升降架包括两组在竖直方向上同步伸缩的支撑架，两个支撑架之间还固定有连接轴，所述液压缸的液压杆与连接轴铰接。

进一步来说，每组所述支撑架均包括中部铰接的第一升降臂和第二升降臂，所述第一升降臂的上下两端分别与下顶板和底盘铰接，所述第二升降臂的上下两端分别能沿下顶板和底盘水平滑动。

进一步来说，所述微调升降装置包括固定在下顶板上的安装座，所述安装座内转动连接有蜗轮和与蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆一端贯穿安装座可拆卸连接有驱动其转动的手轮，所述蜗轮内还贯穿有能沿其上下移动的顶升丝杆，所述蜗轮的内壁设置有内螺纹，所述顶升丝杆的外壁设置有与其螺纹连接的外螺纹，所述顶升丝杆的上端贯穿安装座连接有连接法兰，所述连接法兰与上顶板固结。顶升丝杆和涡轮内壁间还留有间隙，能在涡轮内摆动，实现上顶板在一定范围内的偏移。

进一步来说，延伸出所述安装座的蜗杆上向上延伸有凸块，所述手轮套接在蜗杆上且设置有与凸块对应设置的滑槽。只需一个手轮，与蜗杆可拆卸，用于四个蜗杆的分别调节。