[发明专利]原地转向车辆的局部路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种原地转向车辆的局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取全局路径和车辆的当前位置信息；所述全局路径包括车辆行驶的起点和终点；

根据所述当前位置信息、所述起点和所述终点，确定当前探索圆；

判断所述当前探索圆的半径是否小于预设的标准探索半径；所述当前探索圆具有位置信息和圆心朝向信息；

当当前探索圆的半径小于预设的标准探索半径时，在预设的采样角度区间内，以所述当前探索圆的位置信息为中心点，以所述当前探索圆的圆心朝向信息为基准线，在所述基准线的两侧以递增的夹角进行采样；所述夹角为经过所述中心点与所述基准线的夹角；

判断每次以递增的夹角进行采样后，所述车辆与障碍物是否存在碰撞；

当存在碰撞时，确定发生碰撞时所对应的夹角为目标夹角；

根据所述目标夹角对应的上一次采样的夹角，确定目标采样角度区间；

以所述当前探索圆为母探索圆，在所述目标采样角度区间内，进行空间探索。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准探索圆的半径为车辆原地旋转时，以后轴中心为圆心的旋转半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断每次以递增的夹角进行采样后，所述车辆与障碍物是否存在碰撞具体包括：

在每次采样时，根据所述夹角，确定车辆的矩形框；其中，每次采样的所述夹角具体为所述中心点与所述矩形框的第一角点的连线，与所述基准线的夹角；当在所述基准线的左侧进行采样时，所述第一角点为车头左侧所对应的角点，当在所述基准线的右侧进行采样时，所述第一角点为车头右侧所对应的角点；

对所述矩形框进行膨胀处理；

获取障碍物信息；

将所述障碍物信息和膨胀处理后的所述矩形框进行碰撞检测，判断所述矩形框中是否存在障碍物信息；

当所述矩形框中存在障碍物信息时，确定车辆与障碍物存在碰撞。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

确定所述母探索圆的子探索圆；

以所述子探索圆作为当前探索圆，确定对应的目标采样角度区间，直至得到空间探索结果；所述空间探索结果包括起点、母探索圆的圆心、多级子探索圆的圆心和终点；

根据所述起点、所述母探索圆的圆心、所述多级子探索圆的圆心和所述终点，进行连线，得到圆心路径；

对所述圆心路径进行平滑处理，得到局部规划路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前探索圆的半径是否小于预设的标准探索半径之后，所述方法还包括：

当当前探索圆的半径不小于预设的标准探索半径且小于最大探索圆的半径时，根据所述预设的采样角度区间内，进行空间探索；所述最大空间探索圆的半径是所述标准探索圆的半径的n倍数，n为大于1的实数。

6.一种原地转向车辆的局部路径规划装置，其特征在于，所述局部路径规划装置包括：

获取单元，所述获取单元用于获取全局路径和车辆的当前位置信息；所述全局路径包括车辆行驶的起点和终点；

确定单元，所述确定单元用于根据所述当前位置信息、所述起点和所述终点，确定当前探索圆；

判断单元，所述判断单元用于判断所述当前探索圆的半径是否小于预设的标准探索半径；所述当前探索圆具有位置信息和圆心朝向信息；

采样单元，所述采样单元用于当当前探索圆的半径小于预设的标准探索半径时，在预设的采样角度区间内，以所述当前探索圆的位置信息为中心点，以所述当前探索圆的圆心朝向信息为基准线，在所述基准线的两侧以递增的夹角进行采样；所述夹角为经过所述中心点与所述基准线的夹角；

所述判断单元还用于判断每次以递增的夹角进行采样后，所述车辆与障碍物是否存在碰撞；

所述确定单元还用于，当存在碰撞时，确定发生碰撞时所对应的夹角为目标夹角；

所述确定单元还用于，根据所述目标夹角对应的上一次采样的夹角，确定目标采样角度区间；

探索单元，所述探索单元用于以所述当前探索圆为母探索圆，在所述目标采样角度区间内，进行空间探索。