[发明专利]航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统

权利要求书

1.一种航道规划方法，应用于控制端，其中，所述控制端具有显示屏，所述控制端用于对飞行器进行控制，其特征在于，所述方法包括：

检测用户在所述显示屏的第一显示画面中的触摸操作，所述第一显示画面为第一人称主视角显示画面；

获取触摸位置坐标，所述触摸位置坐标为所述显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标；

将三维航道映射于第二显示画面中，所述三维航道为将所述触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据所述三维坐标确定的航道，所述第二显示画面为第一人称主视角显示画面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测用户在所述显示屏的第一显示画面中的触摸操作，包括：

检测用户在所述显示屏的第一显示画面中显示的起始点开始进行的触摸操作，所述起始点是根据云台的角度信息显示的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，映射有所述三维航道的第二显示画面中还包括所述三维航道的剩余里程，所述剩余里程为根据所述三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取兴趣点的坐标；

发送包括所述兴趣点的坐标的指示信息至飞行器，所述指示信息用于指示所述飞行器在所述三维航道上航行的过程中，根据所述兴趣点的坐标控制所述飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向所述兴趣点。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一显示画面中显示有地平线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一显示画面中所述地平线以下的部分和所述地平线以上的部分以不同的方式显示。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取触摸位置坐标，包括：

获取用户在所述第一显示画面中对所述地平线以下的部分的触摸操作对应的触摸位置坐标。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。

9.一种控制端，其特征在于，所述控制端包括：一个或多个处理器、存储器、总线系统、收发器以及一个或多个程序，所述处理器、所述存储器和所述收发器通过所述总线系统相连；其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，该处理器用于调用所述存储器中的所述一个或多个程序执行如权利要求1～8任意一项所述的方法。

10.一种航道规划方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：

接收控制端发送第一坐标，所述第一坐标为所述控制端根据用户在所述控制端的显示屏的第一显示画面中的触摸操作得到的坐标，所述第一显示画面为第一人称主视角显示画面，所述第一坐标为触摸位置坐标、空间二维坐标或三维坐标，所述触摸位置坐标为显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标，所述空间二维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，所述三维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的坐标；

根据所述第一坐标生成三维航道；

发送所述三维航道的参数至所述控制端，以使所述控制端将所述三维航道映射于所述显示屏的第二显示画面中，所述第二显示画面为第一人称主视角显示画面。

11.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：一个或多个处理器、存储器、总线系统、收发器以及一个或多个程序，所述处理器、所述存储器和所述收发器通过所述总线系统相连；其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，该处理器用于调用所述存储器中的所述一个或多个程序执行如权利要求10所述的方法。