[发明专利]一种产品传送中防撞调度方法及系统

权利要求书

1.一种产品传送中防撞调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

预先设置机械手放料的第一区域，并设置至少一个机械手，至少一条跑道；上位机传输信号给控制器，所述控制器选择第一机械手执行放料指令，并将第一机械手初始化；

所述控制器根据所述上位机传输信号判断第一机械手放料区域是否为所述第一区域；若是，则判断所述跑道上是否有产品，若否完成放料指令；

放料过程具体包括：所述跑道移动时，带动编码器转动，每隔一定的时间根据上一次编码器位置的值作为参照，计算出这段时间内跑道移动的实际距离；并使所述跑道所有产品位置值更新，并重新判断每个机械手下方对应所述跑道的允许机械手放料信号。

2.根据权利要求1所述的一种产品传送中防撞调度方法，其特征在于，

所述控制器作为调度主机，所述调度主机和每个所述机械手之间有多个对接信号，分别为每个跑道放料允许信号和所述机械手放料完成信号。

3.根据权利要求1所述的一种产品传送中防撞调度方法，其特征在于，

所述产品较小或较大时，修改上位机中存储的指令，将所述跑道重新划分。

4.根据权利要求1所述的一种产品传送中防撞调度方法，其特征在于，

所述产品较大时，存在占用多个跑道的情况下，直接在触摸屏上选择多个跑道。

5.一种产品传送中防撞调度系统，其特征在于，包括至少一个机械手，输送带，编码器，控制器；所述机械手，所述编码器与所述控制器连接，所述输送带带动所述编码器转送；所述输送带上设置有至少一条跑道；所述跑道上设置有多个放料区域；所述放料区域用于放置物料，所述机械手根据所述编码器提供的物料位置进行放料。

6.根据权利要求5所述的一种产品传送中防撞调度系统，其特征在于，所述控制器为PLC或单片机。

7.根据权利要求5所述的一种产品传送中防撞调度系统，其特征在于，还包括上位机，所述上位机电性连接所述控制器。

8.根据权利要求5所述的一种产品传送中防撞调度系统，其特征在于，所述机械手包括手部，前臂连杆，后臂连杆；所述手部与前臂连杆转动连接，所述前臂连杆和所述后臂连杆转动连接。