[发明专利]垛型中组垛箱体的识别方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种垛型中组垛箱体的识别方法、装置及机器人，方法包括：根据从垛型上方拍摄的深度图像，提取垛型的最高层点云，根据垛型的最高层点云提取最高层边缘点云；将最高层边缘点云投射到二维平面，得到目标待识别图像；根据标准箱体图像与目标待识别图像进行边缘匹配处理，根据边缘匹配结果确定目标待识别图像中的各个箱体图像区域；根据各个箱体图像区域，确定垛型的最高层中各个组垛箱体的位置信息。通过上述方式，能够提升垛型中组垛箱体识别的准确性，从而保证后续垛型相关操作的准确性。

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，具体涉及一种垛型中组垛箱体的识别方法、机器人及计算设备。

背景技术

仓储物流智能化包括通过机械手对箱体垛型进行拆解、码放、整合等操作，操作前需要对垛型进行识别。由于垛型中最高层箱子最易操作，且码放箱子时需要基于最高层箱子的码放情况给出码放建议，因此机械手操作垛型前需要识别最高层各箱子的箱体边缘，进而识别箱体摆放情况，以给出拆解、码放、整合执行方案的参考。

但是发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中垛型边缘的识别不准确，导致箱体摆放情况的识别也不准确，例如单个箱体中间的缝隙被判定为两个箱体间的缝隙，则会导致后续操作出现错误。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的垛型中组垛箱体的识别方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种垛型中组垛箱体的识别方法，包括：

根据从垛型上方拍摄的深度图像，提取垛型的最高层点云，根据垛型的最高层点云提取最高层边缘点云；

将最高层边缘点云投射到二维平面，得到目标待识别图像；

根据标准箱体图像与目标待识别图像进行边缘匹配处理，根据边缘匹配结果确定目标待识别图像中的各个箱体图像区域；

根据各个箱体图像区域，确定垛型的最高层中各个组垛箱体的位置信息。

可选地，根据标准箱体图像与目标待识别图像进行边缘匹配处理，根据边缘匹配结果确定目标待识别图像中的各个箱体图像区域进一步包括：

步骤S0，令i＝1；

步骤S1，根据标准箱体图像与第i轮待识别图像进行边缘匹配处理，根据边缘匹配结果确定各个第i轮边缘箱体图像区域；

其中，当i的赋值为1时，第i轮待识别图像为目标待识别图像；

步骤S2，从第i轮待识别图像中删除各个第i轮边缘箱体图像区域，根据删除之后的剩余图像判断是否满足匹配终止条件；若是，则确认箱体图像区域识别结束；若否，将i赋值为i+1，将剩余图像确定为第i轮待识别图像，并跳转执行步骤S1。

可选地，根据标准箱体图像与第i轮待识别图像进行边缘匹配处理，根据边缘匹配结果确定各个第i轮边缘箱体图像区域进一步包括：

利用标准箱体图像在第i轮待识别图像中进行移动遍历；

当标准箱体图像移动到任一遍历位置角度时，计算标准箱体图像与第i轮待识别图像的边缘重合度；

根据边缘重合度，确定第i轮待识别图像中的各个第i轮边缘箱体图像区域。

可选地，计算标准箱体图像与第i轮待识别图像的边缘重合度进一步包括：

计算标准箱体图像的任一组相邻边缘与第i轮待识别图像的任一组相邻边缘的边缘重合度。

可选地，利用标准箱体图像在第i轮待识别图像中进行移动遍历进一步包括：

利用标准箱体图像在第i轮待识别图像的各个预设区域中进行移动遍历；