[发明专利]激光雷达是否出现故障的确定方法、装置、处理器与车辆

权利要求书

1.一种激光雷达是否出现故障的确定方法，其特征在于，包括：

实时获取运行中的激光雷达的第一信号，所述第一信号包括第一声音信号和/或第一振动信号；

获取预定信号范围，所述预定信号范围包括第一预定信号范围和/或第二预定信号范围，所述第一预定信号范围为所述激光雷达在无故障情况下的最大声音信号和最小声音信号构成的范围，所述第二预定信号范围为所述激光雷达在无故障情况下的最大振动信号和最小振动信号构成的范围；

根据所述第一信号以及所述预定信号范围，确定所述激光雷达是否出现故障，实时获取运行中的激光雷达的第一信号，包括：

实时获取运行中的所述激光雷达的第一原始信号；

对所述第一原始信号进行预定处理，得到所述第一信号，所述预定处理包括滤波处理，

对所述第一原始信号进行预定处理，得到所述第一信号，包括：

采用模数转换器，将所述第一原始信号转换为数字信号；

对所述数字信号进行滤波处理，得到所述第一信号，

对所述数字信号进行滤波处理，得到所述第一信号，包括：

对所述数字信号进行滤波，得到时域信号；

将所述时域信号进行傅里叶变换，得到频域信号，所述时域信号和所述频域信号构成所述第一信号，

根据所述第一信号以及所述预定信号范围，确定所述激光雷达是否出现故障，包括：

对所述时域信号进行分析，确定所述时域信号的持续时间；

对所述频域信号进行分析，确定所述频域信号的固有频率以及所述固有频率对应的幅值；

根据所述持续时间、所述固有频率、所述幅值以及所述预定信号范围，确定所述激光雷达是否出现故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用模数转换器，将所述第一原始信号转换为数字信号之前，所述方法还包括：

对所述第一原始信号进行信号调理，得到标准信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预定信号范围，包括：

获取运行的所述激光雷达在无故障情况下的多个第二信号，所述第二信号包括第二声音信号和/或第二振动信号；

根据多个所述第二信号，确定最大信号和最小信号，所述最大信号包括所述最大声音信号和/或所述最大振动信号，所述最小信号包括所述最小声音信号和/或所述最小振动信号；

根据最大信号和最小信号，确定所述激光雷达在无故障情况下的信号的固有频率、所述固有频率的幅值范围以及信号的持续时间范围，所述固有频率、所述幅值范围以及所述持续时间范围构成所述预定信号范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取运行的所述激光雷达在无故障情况下的多个第二信号，包括：

获取运行的所述激光雷达在无故障情况下的多个第二原始信号；

对多个所述第二原始信号进行预定处理，得到多个所述第二信号，所述预定处理包括滤波处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述持续时间、所述固有频率、所述幅值以及所述预定信号范围，确定所述激光雷达是否出现故障，包括：

确定所述持续时间、所述固有频率以及所述幅值是否满足以下第一预定条件之一：所述持续时间不在所述持续时间范围内、所述固有频率与所述信号的固有频率不相同、所述幅值不在所述幅值范围内；

在所述持续时间、所述固有频率以及所述幅值满足所述第一预定条件之一的情况下，确定所述激光雷达出现故障。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述第一信号以及所述预定信号范围，确定所述激光雷达是否出现故障之前，所述方法还包括：

根据所述预定信号范围，确定预警信号范围，所述预警信号范围包括幅值预警范围以及持续时间预警范围，所述幅值范围包括所述幅值预警范围，所述持续时间范围包括所述持续时间预警范围；

确定所述持续时间以及所述幅值是否满足以下第二预定条件之一：所述幅值不在所述幅值预警范围内、所述持续时间不在所述持续时间预警范围内；

在所述持续时间以及所述幅值满足所述第二预定条件之一的情况下，发出预警信号。