[发明专利]用于运载工具的交通灯检测系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

由运载工具的一个或多个处理器基于所述运载工具的第一照相机所捕获的第一数字视频流和所述运载工具的第二照相机所捕获的第二数字视频流来检测位于第一时空地点处的交通灯；

由所述一个或多个处理器确定为所述运载工具位于第二时空地点处，所述确定包括：由所述一个或多个处理器对照第二地点数据来验证从所述运载工具的多个传感器接收到的第一地点数据，所述第二地点数据是通过由滤波器对所述第一地点数据进行滤波而获得的；

由所述一个或多个处理器基于所述第二时空地点所参考的语义地图确定为所述交通灯预期在所述第一时空地点处；

响应于确定为所述交通灯预期在所述第一时空地点处，由所述一个或多个处理器基于所述第一数字视频流和所述第二数字视频流检测所述交通灯的交通信号；

由所述一个或多个处理器根据所述交通信号确定所述运载工具的轨迹；以及

由所述运载工具的控制电路根据所确定的轨迹来操作所述运载工具。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一照相机位于所述运载工具上的第一位置处，并且所述第二照相机位于所述运载工具上的第二位置处，以基于所述第一数字视频流和所述第二数字视频流的冗余来提高对所述交通灯的检测的准确度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：由所述一个或多个处理器基于所述运载工具的专用短距离通信传感器即DSRC传感器从所述交通灯接收到的DSRC消息来验证所述交通信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：由所述一个或多个处理器基于所述运载工具的DSRC传感器从所述交通灯接收到的DSRC消息来验证为所述交通灯位于所述第一时空地点处。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：由所述一个或多个处理器基于所述第一时空地点所参考的语义地图来验证为所述运载工具位于所述第二时空地点处。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：

在检测所述交通信号之前，由所述一个或多个处理器预测为所述交通信号是红灯以确定所述运载工具的所述轨迹。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：

由所述一个或多个处理器对检测第二交通灯的第二交通信号的故障进行检测；以及

响应于检测到所述故障，由所述一个或多个处理器将所述第二交通信号与红灯相关联。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，检测所述交通信号包括：由所述一个或多个处理器分割所述第一数字视频流和所述第二数字视频流的至少一个图像帧以检测所述至少一个图像帧的与所述交通信号相对应的区域。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，还包括：由所述运载工具的DSRC传感器从所述交通灯接收用于指示所述交通信号将在特定时间改变的DSRC消息。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，还包括：

响应于检测到所述交通灯，由所述一个或多个处理器调整所述第一照相机和所述第二照相机中的至少一个照相机的定向，以在所述运载工具正移动时使所述第一照相机和所述第二照相机中的所述至少一个照相机指向所述交通灯。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所述运载工具的所述多个传感器包括一个或多个全球导航卫星系统接收器即GNSS接收器、一个或多个RADAR传感器、以及一个或多个LiDAR。