[发明专利]车辆连续变道识别方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆连续变道识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测视频流；其中，所述待测视频流中包括至少两个车道；

基于对所述待测视频流的车辆检测与跟踪检测，确定所述待测视频流中的车辆以及所述车辆所在的车道；

确定所述车辆由原行驶车道进入相邻车道的进入时刻和所述车辆离开所述相邻车道的离开时刻；

基于所述车辆的变道时差小于预设的时差阈值，确定所述车辆连续变道；其中，所述变道时差为所述离开时刻与所述进入时刻之间的差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于对所述待测视频流的车辆检测与跟踪检测，确定所述待测视频流中的车辆以及所述车辆所在的车道，包括：

对所述待测视频流包括的多帧图像分别进行车辆检测与跟踪检测，获得所述车辆的多帧车辆前景图；

基于每一帧所述车辆前景图中车辆与所述车道的相对位置，确定所述每帧图像中所述车辆所在的车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每一帧所述车辆前景图中车辆与所述车道的相对位置，确定所述每帧图像中所述车辆所在的车道，包括：

对所述车辆前景图进行检测，确定所述车辆前景图中所述车辆的车辆区域；其中，所述车辆区域用于表示所述车辆所占据的路面区域；

根据所述车辆区域与所述车道的相对位置，确定所述车辆所在的车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆前景图进行检测，确定所述车辆前景图中所述车辆的车辆区域，包括：

将所述车辆前景图输入预先训练得到的关键点检测网络，由所述关键点检测网络检测出所述图像中所述车辆的车轮关键点；

基于所述车轮关键点围成的多边形，确定所述图像中所述车辆的车辆区域。

5.根据权利要求3至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆区域与所述车道的相对位置，确定所述车辆所在的车道，包括：

将所述车辆区域与所述车道的重叠区域，确定为第一区域；

将所述第一区域占所述车辆区域的比例，确定为车辆重叠度；

在所述车辆重叠度大于预设的重叠度阈值的情况下，将所述车辆重叠度对应的车道确定为所述车辆所在的车道。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆由原行驶车道进入相邻车道的进入时刻和所述车辆离开所述相邻车道的离开时刻，包括：

将所述待测视频流中所述车辆所在车道从所述原行驶车道变为所述相邻车道的图像帧对应的时刻，确定为所述进入时刻；

将所述待测视频流中所述车辆离开所述相邻车道的图像帧对应的时刻，确定为所述离开时刻。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述车辆连续变道之后，还包括：

发起告警和/或保存所述车辆进行变道的图像帧。

8.一种车辆连续变道识别装置，其特征在于，所述装置包括：

视频流获取模块，用于获取待测视频流；其中，所述待测视频流中包括至少两个车道；

车辆车道确定模块，用于基于对所述待测视频流的车辆检测与跟踪检测，确定所述待测视频流中的车辆以及所述车辆所在的车道；

时刻确定模块，用于确定所述车辆由原行驶车道进入相邻车道的进入时刻和所述车辆离开所述相邻车道的离开时刻；

连续变道确定模块，用于基于所述车辆的变道时差小于预设的时差阈值，确定所述车辆连续变道；其中，所述变道时差为所述离开时刻与所述进入时刻之间的差值。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。