[发明专利]一种移动式飞机发动机叶片存取装置及控制方法

权利要求书

1.一种移动式飞机发动机叶片存取装置，其特征在于，包括：

智能电子货架组件，以及与智能电子货架装配的夹取机器人；

所述智能电子货架组件包括：移动部件，固定安装在移动部件上的底盘，固定安装在底盘上的电子货架框架，以及固定安装在底盘边缘的若干组锁紧车桩；所述夹取机器人的一侧设置有与锁紧车桩配合的锁紧件；

所述电子货架框架包括：背对设置的四组扇形货架；设置在扇形货架中的若干个活动存放单元，内设在扇形货架上的智能终端，以及固定安装在活动存放单元中的多个工件固定夹紧架；所述固定夹紧架包括：固定安装在活动存放单元中的多个叶片放置腔，固定安装在叶片放置腔中的伸缩弹簧组件以及固定安装在伸缩弹簧一端的卡紧板；

所述夹取机器人包括：夹持机械手，固定安装在夹持机械手底部的移动装置，设置在夹持机械手上的定位装置和工件信息扫描装置，以及通过物联网与服务器连通的夹持控制器；

所述移动装置包括：三角安装架，固定设置在三角安装架边缘处的三个复合行走轮，以及固定安装在三角安装架中心的转向机构；所述三角安装架为等边三角形；所述三个复合行走轮的与三个驱动电机传动连接，所述三个复合行走轮表面转动安装有若干个转轮；所述转轮转动时的轴芯线与三个复合行走轮行走转动时的轴芯线垂直；进而能够在三个复合行走轮转向时提供过渡的助力；所述转向机构包括：固定安装在三角安装架上的转动电机，固定安装在三角安装架且与转动电机传动连接的传动机构，以及传动连接在传动机构底部的转向轮组；所述转动电机带动传动机构传动，动力进而经过传动机构带动转向轮组进行方向的转动；

所述锁紧件包括：固定安装在三角安装架边缘的连接基板，固定安装在连接基板上的插拔限位块，以及固定安装在连接基板上的液压夹持件；所述液压夹持件的另一端与锁紧车桩适配；

所述传动机构包括：传动安装在转动电机输出端的传动齿轮，安装在三角安装架转向座，穿插在转向座中两组调节支杆，固定套接在两组调节支杆另一端上的第一调节齿轮组，转动安装在转向座底部且分别与第一调节齿轮组垂直设置的左调节齿轮和右调节齿轮，以及传动安装在左调节齿轮和右调节齿轮一侧的转弯机构；

所述转向轮组包括：固定安装在转向座一端的第一螺母组件，套接在第一螺母组件外侧的转弯齿轮，套接在转弯齿轮上的传动轴，与传动轴固定连接且套接在第一螺母组件内部的第一螺杆，以及套接在传动轴另一端的转向轮；

所述转弯机构包括：套接在左调节齿轮和右调节齿轮上的第二螺杆，转动设置在第二螺杆组且与转向座固定连接的第二螺母组件，以及套接在第二螺母外部的第二调节齿轮组；所述第二调节齿轮组与所述转弯齿轮旋接；所述第二调节齿轮组的宽度大于所述转弯齿轮宽度；所述第二调节齿轮组两侧的边缘处设置有限位块，使得所述转弯齿轮在第二调节齿轮组转动时保持稳定的配合关系；

所述转动电机的动力经过传动齿轮带动转向座内部安插的调节支杆进行同向转动，调节支杆在转动过程中带动第一调节齿轮组进行同向转动，进而带动左调节齿轮和右调节齿轮进行反向转动，反向的动力分别通过螺杆组带动第二调节齿轮组在第二螺杆组上反向转动，第二调节齿轮组进而带动两侧旋接的转弯齿轮转动，从而使穿插在转向座上的第二螺杆组在第二螺母组件中转动，进而调整传动轴和转向轮与转向座之间的间距，调整间距时即可带动移动装置整体方向变动的过渡；

所述底盘上还固定安装有电池组件，所述锁紧车桩的顶部设置有与插拔限位块适配的插槽；所述插槽中内嵌有导电片；所述导电片通过电线与电池组件电联；所述插拔限位块的一端设置有与插槽适配的凸起部，凸起部的一侧设置有导电接头，进而在锁紧时可提供充电操作；

在底盘上设置锁紧车桩和在移动装置上固定安装与锁紧车桩配合的锁紧件，进而通过多个移动装置与智能电子货架组件装配，为电子货架提供移动功能的外力，同时为夹持机器人提供存储功能；锁紧件通过连接基板固定安装在三角安装架上，插拔限位块固定安装在连接基板上，插拔限位块的另一端固定连接有与锁紧车桩配合的凸出部；液压夹持件固定安装在连接基板上；感应到锁紧车桩与插块抵接后，所述液压夹持件的另一端与锁紧车桩抱夹，进而使锁紧件与锁紧车桩固定；所述插拔限位块的内部设置有与插槽电联的导电片，进而在锁紧件与锁紧车桩锁紧时可提供充电操作；使得货架和夹持机械臂同时实现同步的移动，此时的货架可作为中转机构，暂时为夹取机器人提供存储功能。