[发明专利]控制无人机的方法及无人机

说明书

本发明实施例涉及无人机技术领域，公开了控制无人机的方法及无人机。其中，无人机包括机身、机臂和驱动机构，驱动机构用于驱动机臂相对于机身转动，以使机臂可在折叠状态和展开状态之间切换。该控制无人机的方法包括：接收机臂状态切换指令；获取机臂当前所处于的状态；根据机臂当前所处于的状态以及机臂状态切换指令，控制驱动机构驱动机臂转动，以使机臂切换状态。该控制无人机的方法通过获取机臂状态切换指令及机臂当前所处的状态，然后根据上述信息，控制驱动机构驱动机臂转动，进而使机臂切换状态。如此，无人机可在获取状态切换指令后，自动完成机臂的折叠或展开。故本发明实施例提供的控制无人机的方法可提升无人机的自动化程度。

【技术领域】

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种控制无人机的方法及无人机。

【背景技术】

无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的非载人飞行器，其还可以由计算机完全地或间歇地自主操作。由于不需要特定的工作人员驾驶，所以无人机能够承担一些危险或者重复性的工作。当前，无人机技术已经成熟的民用化，并广泛运用于航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等诸多技术领域。

一般地，无人机包括机身、安装于机身的边缘的机臂、安装于机臂顶部的动力装置，以及安装于机臂底部的脚架。其中，动力装置用于提供无人机飞行的动力；脚架用于在无人机起落时起到支撑无人机的作用，避免机身及安装于机身的图像获取装置等结构直接与地面接触。目前，市场上有一些机无人机的机臂是可折叠的；如此，在用户不需要使用无人机时，用户可以将机臂朝向机身折叠起来，以减小无人机的占用体积，进而方便收纳；当需要使用无人机时，再将机臂朝背离机身的方向展开。

本发明的发明人在实现本发明的过程中发现：目前无人机的机臂折叠与展开的过程均是通过用户手动实现，自动化程度还有待提高，以提升用户的使用体验；同时，由于用户手动折叠机臂时的力度不好控制，其可能导致机臂于机身的连接处产生磨损。

【发明内容】

本发明实施例旨在提供一种无人机的方法及无人机，以提升无人机的自动化程度。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种控制无人机的方法，所述无人机包括机身、机臂和驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述机臂相对于机身转动，以使所述机臂在折叠状态和展开状态之间切换，其特征在于，所述方法包括：

接收机臂状态切换指令；

获取所述机臂当前所处于的状态；

根据所述机臂当前所处于的状态以及所述机臂状态切换指令，控制所述驱动机构驱动所述机臂转动，以使所述机臂切换状态；

所述无人机还包括脚架与升降机构，所述脚架安装于所述机臂；

所述升降机构包括支撑件以及升降驱动单元，所述升降驱动单元安装于所述机身，并与所述支撑件连接，所述升降驱动单元用于驱动所述支撑件沿平行于所述无人机的偏航轴的方向于第一预设位置与第二预设位置之间运动，于所述第一预设位置，所述支撑件的底部低于所述脚架的底部，于所述第二预设位置，所述支撑件的底部高于所述脚架的底部；

控制所述驱动机构驱动所述机臂转动，以使所述机臂切换状态的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述升降驱动单元驱动所述支撑件运动至第一预设位置。

作为上述方案的进一步改进方案，所述机臂当前所处于的状态以及所述机臂状态切换指令，控制所述驱动机构驱动所述机臂转动，以使所述机臂切换状态的步骤，进一步包括：

当所述机臂当前所处于的状态为折叠状态时，控制所述驱动机构驱动所述机臂沿第一方向转动，以使所述机臂切换至展开状态；