[发明专利]一种自抗扰控制方法、装置、控制系统及存储介质

权利要求书

1.一种自抗扰控制方法，应用于控制系统中的控制器，所述控制系统部署于被控设备，所述被控设备包括火电机组，其特征在于，所述方法包括：

获取所述控制系统中的当前设定值、当前被控量以及所述控制器的当前工作模式和当前控制量；

在所述当前工作模式处于死区模式时，利用所述当前被控量，对所述控制器的第一扩张状态变量更新；

根据所述当前设定值、更新后的第一扩张状态变量和所述当前控制量，对所述控制器的第二扩张状态变量更新，以使所述控制器在退出死区模式时，根据所述第一扩张状态变量、所述第二扩张状态变量和当前控制量对目标执行机构进行控制；

其中，所述第一扩张状态变量用于反馈所述控制器对被控量输出情况的观测结果；所述第一扩张状态变量根据如下公式进行更新：

其中，z₁(k+1)表示第k+1时刻的第一扩张状态变量，IDZ(k)＝0表示控制器在k时刻处于控制模式，IDZ(k)＝1表示控制器在k时刻处于死区模式，ΔT表示计算周期，y(·)表示被控量，z₂(k)表示k时刻的第二扩张状态变量，u_A(k)表示所述控制器在k时刻的控制量，b₀表示预设的第一控制强度系数，β₁表示预设的第一计算参数；z₁(k)表示k时刻的第一扩张状态变量；

所述第二扩张状态变量用于反馈控制器对控制系统的扰动程度的观测结果；

其中，所述第二扩张状态变量根据如下公式进行更新：

其中，z₂(k+1)表示第k+1时刻的第二扩张状态变量，IDZ(k)＝0表示控制器在k时刻处于控制模式，IDZ(k)＝1表示控制器在k时刻处于死区模式，ΔT表示计算周期，y(·)表示被控量，r(k+1)表示k+1时刻的设定值，z₂(k)表示k时刻的第二扩张状态变量，u_A(k+1)表示所述控制器在k+1时刻的控制量，b₀表示预设的第一控制强度系数，k_p表示预设的第二控制强度系数，β₂表示预设的第二计算参数；

所述控制器在退出死区模式时，根据所述第一扩张状态变量、所述第二扩张状态变量和当前控制量对目标执行机构进行控制，包括：

根据所述第一扩张状态变量、第二扩张状态变量和当前设定值，确定对应的线性反馈值；

根据所述线性反馈值和对应的历史线性反馈值，确定所述控制器的控制状态量；

根据所述当前控制量和控制器的控制状态量，确定目标控制量，以使所述控制器根据所述目标控制量对目标执行机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一扩张状态变量、第二扩张状态变量和当前设定值，确定对应的线性反馈值，包括：

根据如下公式计算所述线性反馈值：

其中，u_PD(k+1)表示在k+1时刻的线性反馈值，k_p表示预设的第二控制强度系数，r(k+1)表示k+1时刻的设定值，z₁(k+1)表示在第k+1时刻的第一扩张状态变量，z₂(k+1)表示在第k+1时刻的第二扩张状态变量，b₀表示预设的第一控制强度系数。