[发明专利]基于电子罗盘的无线充电线圈角度偏移定位系统及方法

权利要求书

1.基于电子罗盘的无线充电线圈角度偏移定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、建立平面电子罗盘坐标系，电子罗盘中心与线圈中心重合，电子罗盘坐标系也为线圈坐标系；线圈坐标系为X_BOY_B，O为线圈中心，X_B轴为电子罗盘正向放置的方向，以X_B轴方向确定Y_B轴；在坐标系X_BOY_B中确定地理北OX_L，地理东OY_L；对于地磁场水平分量OH，其X轴分量为H_X，Y轴分量为H_Y，与OX_L的夹角为磁偏角D；OX_B与OH的夹角为磁航向角β，β=arctan（H_Y/H_X）；

步骤二、第一电子罗盘（1）采集地磁场在发射线圈坐标系X轴的分量H_X1和Y轴的分量H_Y1，第二电子罗盘（2）采集地磁场在接收线圈坐标系X轴的分量H_X2和Y轴的分量H_Y2；DSP控制器（9）采集经过滤波和运放处理后的H_X1、H_Y1、H_X2和H_Y2数据，进行磁航向角计算；当接收线圈（4）发生偏转时，由于同一个地点磁偏角D不变，表示OH的方向固定不变，因而偏转后得到的磁航向角为β₂，减去发射线圈（3）的磁航向角β₁，可得两线圈之间的夹角α；

β₁=arctan（H_Y1/H_X1） （1）

β₂=arctan（H_Y2/H_X2） （2）；

步骤三、计算结果通过通讯模块（10）发送至上位机（11）实时显示；

步骤二中，由于磁航向角β通过正切函数获得，其值域为；实际电子罗盘输出的H_X和H_Y是存在0的情况的，因此为保证磁航向角计算的有效性，在范围内，通过公式（3）计算磁航向角；

将公式（1）与公式（2）分别进行公式（3）的变化后，得到0°至360°内的磁航向角，由于发射线圈（3）和接收线圈（4）地理坐标系相同且磁偏角D相同，所以线圈偏移角度α可通过发射线圈（3）和接收线圈（4）的磁航向角相减获得：

，表示接收线圈（4）顺时间方向偏移；，表示接收线圈（4）逆时间方向偏移。

2.根据权利要求1所述的基于电子罗盘的无线充电线圈角度偏移定位方法，其特征在于，线圈偏移角度定位精度在±1°内。