[发明专利]一种车辆自动换道中的偏移控制方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种车辆自动换道中的偏移控制方法，其特征在于，包括：

在排除不存在一定会影响本车安全换道的危险物后，确定是否存在可能会影响本车安全换道的干扰物；

若不存在，则控制本车按照理论换道路线进行自动换道；

若存在，则重新确定一条行驶中心线，并重新规划出一条使本车最终保持所述行驶中心线行驶为新的目标的偏移换道路线；

控制车辆按照所述偏移换道路线进行自动换道；

所述理论换道路线是指以使本车最终保持目标车道的车道中心线行驶为目标所预先规划的换道路线；所述干扰物位于本车的前方特定区域内；

根据干扰物类型，将目标车道的车道中心线朝向靠近本车的一侧方向偏移与干扰物类型对应的预定距离，得到所述行驶中心线；

若目标车道远离本车的一侧具有相邻机动车道，则可能影响本车安全换道的干扰物包括：

在目标车道的相邻机动车道内移动的第三类型干扰物；所述第三类型干扰物与目标车道线之间的最短横向距离位于第三预设距离范围内；

若目标车道远离本车的一侧具有相邻非机动车道，则可能影响本车安全换道的干扰物包括：

在目标车辆的相邻非机动车道内移动的第四类型干扰物，所述第四类型干扰物与目标车道线之间的最短横向距离位于第四预设距离范围内；或

在目标车辆的相邻非机动车道内移动的第四类型干扰物和在当前车道内移动且位于本车前方的第五类型干扰物，且所述第四类型干扰物与所述第五类型干扰物之间的最短横向距离位于第五预设距离范围内；

所述目标车道线为当前车道和目标车道之间的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第三类型干扰物为在目标车道的相邻机动车道内移动的大型车辆，若存在所述第三类型干扰物，重新确定一条行驶中心线，以及重新规划偏移换道路线的步骤具体为：

将目标车道的车道中心线朝向靠近本车的一侧方向偏移第三距离，得到所述行驶中心线；通过所述第三类型干扰物与目标车道内靠近所述第三类型干扰物的车道线之间的距离确定所述第三距离；

基于所述行驶中心线，重新规划使本车从当前位置变换到保持所述行驶中心线行驶的偏移换道路线，以对本车进行保护。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四类型干扰物为在目标车辆的相邻非机动车道内移动的行人或骑行者，若存在所述第四类型干扰物，重新确定一条行驶中心线，以及重新规划偏移换道路线的步骤具体为：

将目标车道的车道中心线朝向靠近本车的一侧方向偏移第四距离，得到所述行驶中心线；所述第四距离与所述第四类型干扰物与目标车道的车道线之间的距离相关；通过所述第四类型干扰物与目标车道内靠近所述第四类型干扰物的车道线之间的距离确定所述第四距离；

基于所述行驶中心线，重新规划使本车从当前位置变换到保持所述行驶中心线行驶的偏移换道路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第四类型干扰物为在目标车辆的相邻非机动车道内移动的行人或骑行者，所述第五类型干扰物为在当前车道内移动且位于本车前方的大型车辆；若存在所述第四类型干扰物和第五类型干扰物，重新确定一条行驶中心线，以及重新规划偏移换道路线的步骤具体为：

将目标车道的车道中心线朝向远离行人的一侧方向偏移第五距离，得到所述行驶中心线；通过第四类型干扰物与目标车道的车道中心线之间的距离和第五类型干扰物与目标车道的车道中心线之间的距离，确定所述第五距离；且所述第四类型干扰物与目标车道的车道中心线之间的距离越小，第五距离越大；

基于所述行驶中心线，重新规划使本车从当前位置变换到保持所述行驶中心线行驶的偏移换道路线。