[发明专利]一种用于多车型轿车前横梁抓取的新型柔性抓具

说明书

本发明涉及的技术方案是：一种用于多车型轿车前横梁抓取的新型柔性抓具，由主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接架组成。工作时由机械臂控制本抓具的移动，行进到被抓取零件的上方，由线上系统定位，确定零件位置，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由气缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖前横梁，再通过末端执行器夹紧零件，最后由机械臂控制抓具抓取着零件到达指定位置。本发明的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高可适用于多种车型的轿车顶盖前横梁的抓取工作，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。

技术领域：

本发明涉及一种轿车前横梁抓具，具体涉及一种应用于轿车白车身焊接生产线的多车型柔性抓具。

背景技术：

随着汽车焊装生产线的自动化程度不断提高以及车型的频繁更新换代，越来越多的机器人抓具系统投入生产使用。现有刚性抓具通常只具有吸取或夹取中的一种抓取方式，为了适应不同车型工件的抓取方式，不同的工件需要切换不同的抓具，造成较多的设备投产和占用大面积工作区域。这些弊端给生产企业带来较大的资金投入，而且无法满足汽车制造商同条生产线多款车型的生产要求。因此，抓具的柔性化成为设计及改造的关键，在汽车生产企业中有着迫切的需求。

传统轿车顶盖后横梁抓具根据工件形状做成刚性专用抓具，通常只能针对一种型号的轿车顶盖后横梁，具有销孔定位功能的抓具很少在生产线上应用，且采用夹取方式的抓具的夹持点较多，造成抓具整体质量过重。

对于传统轿车顶盖前横梁抓具来说，在不同车型切换时，其工作步骤如下：

第a步、机器人将前一个车型抓具放置在抓具存放架上；

第b步、机器人再从抓具存放架抓取当前生产车型对应的抓具；

第c步、机器人带抓具从顶盖前横梁料箱抓取工件；

第d步、将工件放于焊装夹具上，之后按照车型切换重复上述动作。

传统轿车前横梁抓具不仅操作复杂，而且存在设备利用率低、占地空间大、工作效率低以及设备制造成本高等缺陷，为降低顶盖后横梁的上下件成本、节约场地，简化操作难度，同时满足多车型共线生产的需求，开发一种新型轿车顶盖前横梁柔性抓具势在必行。

发明内容：

本发明的目的是提供一种结构简单可靠，设计轻巧，高柔性化的新型轿车前横梁柔性抓具。能够对类似车型的不同板件具有适应性，一方面提高设备利用率，降低生产成本；另一方面也能实现不同车型的快速切换，提高生产效率。

本发明实现发明目的采用如下技术方案：

一种用于多车型轿车前横梁抓取的新型柔性抓具，由主体框架1、左末端执行器2、右末端执行器3、连接架4组成，其中左、右末端执行器2、3通过螺栓与主体框架1相连接，主体框架1通过螺栓与连接架4相连接。工作时由机械臂控制本抓具的移动，行进到被抓取零件的上方，由线上系统定位，确定零件位置，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由气缸控制移动位置，以适配于被不同车型的轿车顶盖前横梁，再通过末端执行器夹紧零件，末端执行器由两部分组成，分别是卡具与真空吸盘，其中卡具的位置是根据轿车顶盖前横梁的顶棚固定孔所在位置确定的，卡具穿过顶棚固定孔来固定位置，真空吸盘吸附在轿车白车身顶盖前横梁的表面，真空吸盘中有弹簧缓冲且装有感应器，在距离误差2-3mm内可进行自动补偿。最后由机械臂控制抓具抓取着零件到达指定位置。

附图说明：

图1为一种新轿车前横梁柔性抓具结构示意图；

图2为图1中主体框架1的结构示意图；

图3为图1中左末端执行器2的结构示意图；

图4为图1中右末端执行器3的结构示意图；

图5为图1中连接架4的结构示意图。

具体实施方式：