[发明专利]一种吸附-销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具

说明书

本发明公开了一种吸附‑销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，由抓具主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接基座组成，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由丝缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖后横梁。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，吸盘吸附在顶盖后横梁表面进行抓取，最后由机械臂控制抓具抓取工件到达指定位置。所述轿车顶盖后横梁柔性抓具的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高，可适用于多种车型的轿车顶盖后横梁，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。

技术领域：

本发明涉及轿车焊件取放装置，特别涉及一种吸附-销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具。

背景技术：

随着汽车焊装生产线的自动化程度不断提高以及车型更新换代的速度不断加快，各汽车制造商在汽车生产制造时，经常要求同条生产线制造多款车型工件，抓具设备的共用性在抓具设计中有着普遍要求。轿车顶盖后横梁往往是同款车型在长度和宽度上尺寸发生变化，即使外形不同，但其板件的整体趋势上也大致类似，因此，设备的共用性成为设计及改造的关键。

传统轿车顶盖后横梁抓具根据工件形状做成专用抓具，通常只具有吸附和夹取中的一种抓取方式，具有销孔定位功能的抓具很少在生产线上应用，且采用夹取方式的抓具的夹持点较多，造成抓具整体质量过重，大大增加了机器臂的负载。受上述因素限制，难以适应多车型切换的取放，需要机器人中途更换专用抓具完成多道复杂工序。

对于传统轿车顶盖后横梁抓具来说，在不同车型切换时，其工作步骤如下：

第a步、机器人将前一个车型抓具放置在抓具存放架上；

第b步、机器人再从抓具存放架抓取当前生产车型对应的抓具；

第c步、机器人带抓具从顶盖后横梁料箱抓取工件；

第d步、将工件放于焊装夹具上，之后按照车型切换重复上述动作。

传统轿车后横梁抓具不仅操作复杂，而且存在设备利用率低、占地空间大、工作效率低以及设备制造成本高等缺陷，为降低顶盖后横梁的上下件成本、节约场地，简化操作难度，同时满足多车型共线生产的需求，有必要开发一种新型轿车顶盖后横梁柔性抓具。

发明内容：

为解决上述问题，本发明的目的是实现单抓具同时具有销孔定位和吸附功能，并且，提供一种结构简单可靠、设计轻巧、高柔性化的轿车顶盖后横梁柔性抓具。其中，抓具的末端执行器选择由伸缩销和吸盘的组合形式，并通过移动的末端执行器实现对类似车型的不同板件柔性抓取，一方面提高设备利用率，降低生产成本；另一方面也能实现不同车型的快速切换，提高生产效率。

本发明提供的一种吸附-卡取组合式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具采用如下的技术方案：

一种新型轿车顶盖后横梁柔性抓具由抓具主体框架1、执行抓具功能的左末端执行器2和右末端执行器3以及与机械臂结构连接的连接基座4组成，其中左末端执行器2和右末端执行器3通过螺栓与抓具主体框架1相连接，抓具主体框架1通过螺栓与连接基座4相连接。其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由气缸控制移动位置，以满足不同车型的轿车顶盖后横梁柔性生产。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，其中伸缩销的位置是根据轿车顶盖后横梁的顶棚固定孔所在位置确定的，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，真空吸盘吸附在轿车白车身顶盖后横梁的表面，真空吸盘中有弹簧缓冲且装有感应器，在距离误差2-3mm内可进行自动补偿，最后由机械臂控制抓具抓取零件到达指定位置。

附图说明：

图1为轿车顶盖后横梁柔性抓具结构示意图；

图2为图1中抓具主体框架1的结构示意图；

图3为图1中左末端执行器2的结构示意图；