[发明专利]一种机器人控制方法、控制装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

传球机器人获取目标球初始信息，并向踢球机器人发送启动指令，使所述踢球机器人根据所述启动指令向接球区移动；

所述传球机器人根据所述目标球初始信息获取所述目标球；

所述传球机器人判断所述踢球机器人是否到达接球区，所述传球机器人向所述踢球机器人发出确认信息，所述确认信息用于使所述踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与所述确认信息中包括的所述传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息；

所述传球机器人根据所述反馈信息向所述踢球机器人传球；

所述传球机器人或所述踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，并根据所述最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。

2.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

传球机器人接收踢球机器人向接球区移动的启动指令，所述传球机器人根据所述启动指令获取目标球初始信息；

所述传球机器人根据所述目标球初始信息获取所述目标球；

所述传球机器人判断所述踢球机器人是否到达接球区，所述传球机器人接收所述踢球机器人发出的反馈信息，所述反馈信息为所述踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与所述传球机器人向所述踢球机器人发出的确认信息中包括的所述传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成；

所述传球机器人根据所述反馈信息向所述踢球机器人传球；

所述传球机器人或所述踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，并根据所述最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述传球机器人获取目标球初始信息，包括：

所述传球机器人获取目标球中心点位置信息，获取与所述目标球之间的距离，获取目标球尺寸和3D坐标。

4.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述传球机器人根据所述目标球初始信息获取所述目标球，包括：

所述传球机器人根据所述目标球中心点位置信息、传球机器人与所述目标球之间的距离以及目标球尺寸和3D坐标确定抓取目标球的方案，根据所述方案获取所述目标球。

5.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述传球机器人或所述踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，包括：

所述传球机器人或所述踢球机器人获取自身起点与终点位置信息，根据所述起点与终点位置信息判断所述起点与终点之间是否有障碍物，当所述起点与终点之间具有障碍物时，获取所述障碍物的位置信息，将所述障碍物的位置信息作为下次起点位置；

当本次起点与终点之间无障碍物，且所述本次起点与终点之间距离最短时，将所述距离最短的起点与终点之间的路径作为所述最优路径规划。

6.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述比对结果包括所述踢球机器人到达接球区和所述踢球机器人未到达接球区；

所述反馈信息包括所述踢球机器人到达接球区后向所述传球机器人发出第一预设声音或作出第一预设动作以及所述踢球机器人未到达接球区后向所述传球机器人发出第二预设声音或作出第二预设动作；

其中，所述第一预设声音与所述第二预设声音不同，所述第一预设动作与所述第二预设动作不同。

7.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述传球机器人根据所述反馈信息向所述踢球机器人传球，包括：

所述传球机器人判断所述踢球机器人是否开启视觉识别，当所述传球机器人接收到所述踢球机器人开启视觉识别的信息后向所述踢球机器人传球；

所述传球机器人判断所述踢球机器人开启视觉识别的范围和时间，当所述踢球机器人开启视觉识别的范围大于预设范围和/或所述踢球机器人开启视觉识别的时间大于预设时间，所述传球机器人向所述踢球机器人传球。