[发明专利]一种针对航空平台多源磁干扰的补偿方法

权利要求书

1.一种针对航空平台多源磁干扰的补偿方法，其特征在于，包括：

步骤S1、在航空平台校准飞行过程中东南西北每个方向上，同步记录方向舵机动动作过程中的位移传感器数据、三分量磁力仪数据和总场磁力仪数据，同步记录升降舵机动动作过程中的位移传感器数据、三分量磁力仪数据和总场磁力仪数据，在电台/频闪灯/防撞灯不同工作状态下，同步记录电流传感器数据、三分量磁力仪数据和总场磁力仪数据；

步骤S2、构造矩阵其中，l为方向舵/升降舵的运动位移标量，d₁～d₁₂为待求解的系数,u₁、u₂和u₃为磁力仪坐标系三轴与地磁场之间夹角的余弦值，根据测得的数据计算得到方向舵/升降舵的d₁～d₁₂；

步骤S3、构造矩阵其中，k₁、k₂、k₃、w₁、w₂和w₃为待求解的系数，v为电台/频闪灯/防撞灯通电电流的大小,v'表示v的导数，根据测得的数据计算得到电台/频闪灯/防撞灯的k₁、k₂、k₃、w₁、w₂和w₃；

步骤S4、关闭电台、频闪灯和防撞灯，进行标准校准飞行，同步记录三分量磁力仪数据、GPS数据和总场磁力仪数据，并根据测得的数据和计算得到的方向舵及升降舵的d₁～d₁₂去除方向舵与升降舵引起的磁干扰，得到只包含航空平台磁干扰、地磁梯度磁干扰和地磁场的数据；

步骤S5、构造矩阵其中，f_q为包含u_i、u_iu_j和的矩阵，是u_j导数，m₁～m₁₆、以及c₁、c₂和c₃为待求解的系数，g₁、g₂和g₃分别表示总场磁力仪的纬度、经度和高度信息，i＝1,2,3，j＝1,2,3，将公式代入所述步骤S4获得的只包含航空平台磁干扰、地磁梯度磁干扰和地磁场的数据中，得到m₁～m₁₆以及c₁、c₁₂和c₃；

步骤S6、将计算得到的各系数代入公式H_T＝H_E+H_IG+H_M+H_O中，进行实时磁干扰补偿，其中，H_T表示总场磁力仪数据，H_E表示实际地磁场值，H_IG表示航空平台磁干扰和地磁梯度磁干扰的和，H_M表示航空平台机械结构部分产生磁干扰，H_M＝H_M1+H_M2，H_M1和H_M2分别表示由方向舵和升降舵引起的磁干扰，H_O表示航空平台电流产生的磁干扰，H_O＝H_O1+H_O2+H_O3，H_O1、H_O2和H_O3分别表示由电台、频闪灯和防撞灯引起的磁干扰。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，u₁、u₂和u₃的获得方法为：

其中，T、L和V分别为三分量磁力仪沿三轴方向的输出。