[发明专利]一种基于架空接触网无人矿卡驾驶定位方法

权利要求书

1.一种基于架空接触网无人矿卡驾驶定位方法，其特征在于：步骤如下：

步骤一：假设P1是输电线支柱，P是输电线上的任意一点，在车身坐标系下P和P1的坐标值由激光雷达数据计算获得；

步骤二：假设车身坐标系下P的坐标值(x，y)，P1的坐标值(x1，y1)，此时：

车身坐标系

步骤三：在大地坐标系下，P1是已知的，假设P1的坐标是(px1，py1)，计算P的大地坐标(px，py)，满足如下关系：

大地坐标系

步骤四：根据已知两个坐标系下两个点计算旋转参数、平移参数，方法如下：

假设两套坐标系下已知两个公共点坐标(X1，Y1)，(X2，Y2)，(x1，y1)，(x2，y2)：

A＝arctg(ΔY/ΔX)

α＝arctg(Δy/Δx)

S＝√ΔX²+Y²

s＝√Δx²+y²

则有平移参数：

尺度因子：

旋转参数：θ＝A-α

通过已知两套坐标系的两个公共点计算出车辆在大地坐标系中的坐标点(xi,yi)，车辆的航向角θ。

2.如权利要求1所述的基于架空接触网无人矿卡驾驶定位方法，其特征在于：激光雷达安装在车辆上，在车辆行驶过程中，激光雷达识别输电线支柱的位置，在车辆顶部还加装有向上探测的激光雷达，使得车辆感知模块在获得车辆周围点云数据的同时获得车辆上方的输电线点云数据，根据点云数据计算得到输电线支柱和输电线在车身坐标系中的坐标信息。

3.如权利要求2所述的基于架空接触网无人矿卡驾驶定位方法，其特征在于：车辆顶部雷达与正上方输电线之间的距离为架空距离，车辆在行驶过程中将架空距离与坐标信息进行绑定，形成地面起伏曲线，车辆将该信息上报到云端，云端实时广播到其他车辆，以供智驾系统在车辆行驶过程中规划控制使用。