[发明专利]处理从车辆收到的报告的方法和系统

说明书

本公开提供了用于处理从车辆收到的报告的方法和系统。方法包括从第一车辆的第一导航系统接收第一报告，第一报告是响应于在检测到第一车辆的环境中的第一危险后发出的警报而生成的，其包括检测到的第一危险的第一位置和第一时间，第一位置是基于对第一导航系统收集的图像数据的分析而确定的；从第二车辆的第二导航系统接收第二报告，第二报告是响应于在检测到第二车辆的环境中的第二危险后发出的警报而生成的，第二报告包括检测到的第二危险的第二位置和第二时间；分析第一报告和第二报告，以确定其标识相关的危险；将第一报告和第二报告整合成综合报告；以及处理综合报告，以识别相关的危险的根本原因和促成因素。

本申请是申请日为2016年5月18日、申请号为201680014477.2(国际申请号为PCT/US2016/033026)、发明名称为“用于车辆的检测和警告潜在碰撞的安全系统”的发明专利申请的分案申请。

本申请要求于2015年5月18日提交的美国临时申请No.62/162,838以及于2015年12月1日提交的美国临时申请No.62/261,759的优先权。本申请还要求于2015年6月29日提交的英国申请号GB1511316.0的优先权。所有上述申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于车辆的检测和警告与车辆行驶路径中的对象的潜在碰撞的安全系统，作为驾驶员辅助系统的一部分。

背景技术

驾驶员辅助系统(DAS)典型地包括车道偏离警告(LDW)、自动远光灯控制(AHC)、行人识别、前向碰撞警告(FCW)和行人检测。车辆检测、行人检测和交通标志识别算法可以共享共同的通用结构：初始候选检测，其后是该初始候选的更多的计算密集型分类。还可以使用各种运动恢复结构(structure-from-motion)算法来执行障碍物检测。

车道偏离警告(LDW)系统被设计为在无意的车道偏离的情况下发出警告。该警告是当车辆穿过或即将穿过车道标记时发出的。驾驶员意图是基于转弯信号的使用、方向盘角度的变化、车辆速度和制动器的激活来确定的。

交通标志识别(TSR)模块典型地被设计为检测在高速公路、乡村道路和城市环境中的限速标志和解除限速标志。优选地，检测部分遮挡的、轻微扭曲和旋转的交通标志。实施交通标志识别(TSR)的系统可以或应该忽略以下标志：卡车/公共汽车上的标志、出口道路号码、最低速度标志和嵌入式标志。关注于限速标志的交通标志识别(TSR)模块可以不具有特定的检测范围要求，因为限速标志仅需要在限速标志离开图像之前被检测。

前向碰撞警告(FCW)系统和车间时距(headway)距离监测的核心技术是车辆检测。典型的前向碰撞警告(FCW)算法的关键组成部分是离单个摄像机的距离的估计、以及从接触/碰撞时间(time-to-contact/collision，TTC)的尺度变化的估计，例如美国专利No.7,113,867中所公开的。

“运动恢复结构”(SfM)是指用于恢复已被投影到摄像机的后焦平面上的场景的三维信息的方法。从SfM算法导出的结构信息可以采用一组投影矩阵、每图像帧一个投影矩阵、表示图像平面中特定的二维点与其对应的三维点之间的关系的形式。SfM算法依赖于从图像帧到图像帧地跟踪特定图像特征，以确定关于场景的结构信息。

发明内容

本文公开的各种系统和方法可由可安装在车辆中以提供车辆附近的对象检测的系统执行。所述系统包括可操作地附接到处理器的摄像机。所述摄像机外部安装于车辆的后部。摄像机的视场沿车辆的侧面基本上在车辆行驶的前进方向上。从所述摄像机捕捉多个图像帧。可以输入所述车辆的偏航，或者可以从所述图像帧计算所述偏航。响应于所述车辆的所述偏航，选择图像帧的相应部分。处理所述图像帧从而以检测所述图像帧的所选部分中的对象。通过处理所述图像帧、或者处理来自陀螺仪装置、转弯信号、转向角和附接到车辆的转向柱的传感器的输入，所述偏航是可测量或可确定的。在测量到所述偏航的绝对值的增加时，处理图像帧的更大区域以增加有效的水平视场，以及从而在从车辆的侧面测量的更宽的水平角上检测障碍。