[发明专利]一种保护行人的智能自动紧急制动方法

权利要求书

1.一种保护行人的智能自动紧急制动方法，其特征在于：在碰撞发生前制动车辆、警示行人以提升事故避免率，碰撞发生后控制车辆运动降低人地碰撞损伤，其保护行人的步骤如下：

S1：当在车辆监测范围内发现行人时，车辆闪烁绿光并做好制动准备；

S2：当监测到有人车碰撞风险时，车辆闪烁黄光并根据人车间距离制动车辆；

S3：当监测到人车碰撞不可避免时，车辆闪烁红光并伴随急促警告音警示行人，且完全制动车辆直到人体头部与车辆碰撞的t1时刻；

S4：t1后，完全松开车辆制动并实时监测人体胸部在x方向、y方向的速度；

S5：计算x方向人体胸部速度与车体速度之差e1，并将差值e1分为正、零、负三类；与此同时，计算y方向人体胸部速度与车体速度之差e2，并将差值e2分为负大、负中、负小、零、正小、正中、正大七类；

S6：按照如下规则控制车辆在x方向的运动：当e1为正时，对车辆进行加速，取加速度值1m/s²；当e1为负时，对车辆进行减速，取加速度值-1m/s²；当e1为零时，控制车辆加速度为零；在此过程中，当车辆监测到前方有障碍物时，结束在x方向的运动控制并完全制动车辆；

并仅当人车脱离接触后按照如下步骤控制车辆在y方向的运动：

S61：监测到e2不为零时向周边车辆发出讯息，给出明确的变道意图；

S62：仅当人车脱离接触后，监测周边环境，在确认安全前提下，按照如下规则对车辆横向运动进行控制：如e2为负大，则将车轮转向角设定为-15°；如e2为负中，则将车轮转向角设定为-10°；如e2为负小，则将车轮转向角设定为-5°；如e2为零，则将车轮转向角设为零；如e2为正小，则将车轮转向角设定为5°；如e2为正中，则将车轮转向角设定为10°；如e2为正大，则将车轮转向角设定为15°；车辆转向角逆时针方向为正；

S63：监测到人车接触后，将车轮转角设定为零后，结束横向运动控制；

S7：当监测到下列现象之一：行人从车体边缘坠落、人体头部或臀部之一低于发动机罩盖前沿、碰撞后人体下肢比头部在车辆前进方向上更靠近车顶后沿，再次完全制动直到车辆静止。

2.根据权利要求1所述的一种保护行人的智能自动紧急制动方法，其特征在于：假定某车辆行驶车速为v，监测到人车间距离为d、车路间摩擦系数为miu，则步骤S2中人车有碰撞风险的判断准则为：

其中g为当地重力加速度；根据人车间距离计算车辆制动程度k的方法为：

3.根据权利要求1所述的一种保护行人的智能自动紧急制动方法，其特征在于：步骤S3中人车事故不可避免的判断准则为：假定某车辆行驶车速为v，监测到人车间距离为d、车路间摩擦系数为miu，则当

时视为人车事故不可避免。

4.根据权利要求1所述的一种保护行人的智能自动紧急制动方法，其特征在于：步骤S4、S5及S6中，x方向指人车碰撞瞬间车辆纵向且指向车辆前进方向；y方向与x方向垂直、指向人车碰撞瞬间事故车辆驾驶员的左边。

5.根据权利要求1所述的一种保护行人的智能自动紧急制动方法，其特征在于：步骤S5中，负大指e2-9km/h，负中指-9km/he2-3km/h，负小指-3km/he20km/h，正小指0km/he23km/h，正中指3km/he29km/h，正大指e29km/h。