[发明专利]移动体控制装置、移动体控制方法及程序

权利要求书

1.一种移动体控制装置，其特征在于，

具有事件检测机构、范围确定机构、评价机构和行动确定机构，其中，

所述事件检测机构检测对对象移动体的行驶产生影响的规定事件的发生，其中所述对象移动体具有与其他移动体进行通信的通信机构；

所述范围确定机构针对与由所述事件检测机构检测出的所述规定事件对应的多个行动计划的每一个行动计划，确定需要与所述对象移动体进行基于所述通信机构的通信的其他移动体的存在范围；

所述评价机构评价包含在所述存在范围内的其他移动体与所述对象移动体之间的通信状态；

所述行动确定机构根据所述评价机构的评价结果，从多个所述行动计划中确定要执行的行动计划。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述范围确定机构基于对多个所述行动计划中的每一个行动计划定义所述存在范围的规定的表，来确定所述存在范围。

3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述事件检测机构判定所述规定事件是否是需要所述对象移动体紧急避让的事件，

在通过所述事件检测机构判定为所述规定事件是需要所述对象移动体紧急避让的事件的情况下，所述行动确定机构将多个所述行动计划中的与包含在所述存在范围内的其他所有移动体之间建立通信的行动计划确定为要执行的行动计划。

4.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述事件检测机构判定所述规定事件是否是需要所述对象移动体紧急避让的事件，

在由所述事件检测机构判定为所述规定事件是需要所述对象移动体紧急避让的事件的情况下，经由所述通信机构向所述对象移动体的周围的其他移动体告知所述规定事件的发生。

5.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在多个所述行动计划中包含以下行动计划，即在检测到所述规定事件后，当所述对象移动体向相邻车道移动时，通过所述通信机构请求在所述相邻车道上行驶的其他移动体进行加速或减速以设置规定车距，在此之后，所述对象移动体进入所述规定车距的空间内。

6.根据权利要求5所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述通信机构在向所述相邻车道上行驶的其他移动体请求加速或者减速时，对其他移动体请求暂时限制通过自主行驶来避免与物体接触的设定。

7.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在多个所述行动计划中包含以下行动计划，即在检测到所述规定事件之后，当所述对象移动体向相邻的车道移动时，通过所述通信机构请求在车宽方向上与所述对象移动体相邻的其他移动体在车宽方向上进一步远离所述对象移动体，在此之后，所述对象移动体在所述相邻的车道上至少暂时与所述其他移动体并排行驶。

8.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在多个所述行动计划中包含以下行动计划，即在检测到所述规定事件后，通过所述通信机构对在所述对象移动体的同一车道后方行驶的至少一台其他移动体请求与所述对象移动体一起停止或减速。

9.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

对多个所述行动计划赋予优先顺位，

所述评价机构从多个所述行动计划中按照优先顺位从高到低的顺序来评价所述通信状态。

10.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

还具有影响度计算机构，该影响度计算机构针对多个所述行动计划的每一个行动计划，根据执行所述行动计划的情况下的所述对象移动体和其他移动体的加速度，来计算对所述对象移动体和包含在所述存在范围内的其他移动体的影响度，

通过所述影响度计算机构计算出的所述影响度越小，多个所述行动计划的优先顺位被设定得越高。