[发明专利]测距系统和测距方法

说明书

本发明提供了一种测距系统和测距方法，图像采集模块用于采集包含目标对象的目标图像；获取模块用于获取目标参数；高度确定模块用于基于目标参数，确定目标对象对应的成像高度；距离确定模块用于基于预设高度值、焦距值和成像高度，确定目标对象与图像采集模块之间的距离。该系统中，获取模块获取的目标参数中，包括图像采集模块相关联的预设高度值和图像采集模块的焦距值，高度确定模块基于这些目标参数就可以确定目标对象对应的成像高度，进而通过距离确定模块确定目标对象与图像采集模块之间的距离，不需要依赖对图像采集模块的外参标定，因而可以避免图像采集模块抖动对距离测量的影响，从而可以提高距离测量的准确性和测距误差的稳定性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种测距系统和测距方法。

背景技术

近年来，智能驾驶、无人驾驶等技术的不断成熟，视觉传感器的使用频率很高，视觉测距的场所也越来越多。单目视觉测距以其成本低、结构简单、运行快、便于标定和识别等优点而被广泛使用。相关技术中，单目视觉测距的技术方案主要是采用对单目相机内参及外参进行标定的方式，来测量道路目标与自车之间的距离，该方式中，由于需要依赖外参标定，而外参会随着相机运动发生改变，在车辆行驶过程中由于道路不平及发动机的震动，会引起相机抖动，使得图像中目标像素位置会产生偏移，导致所测量的自车与道路目标之间的距离的准确性较差，并且，由于远距单位像素对应的实际距离更大，从而使得误差随着道路目标与自车的距离增加而增加，导致测距误差的稳定性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种测距系统和测距方法，以提高距离测量的准确性和测距误差的稳定性。

本发明提供的一种测距系统，包括：图像采集模块、获取模块、高度确定模块和距离确定模块；其中，所述获取模块分别与所述图像采集模块和所述高度确定模块连接；所述高度确定模块与所述距离确定模块连接；所述图像采集模块用于采集包含目标对象的目标图像；所述获取模块用于获取目标参数；其中，所述目标参数包括：与所述图像采集模块相关联的预设高度值，以及所述图像采集模块的焦距值；所述高度确定模块用于基于所述目标参数，确定所述目标对象对应的成像高度；所述距离确定模块用于基于所述预设高度值、所述焦距值和所述成像高度，确定所述目标对象与所述图像采集模块之间的距离。

进一步的，所述目标参数还包括：目标图像中的道路消失点的坐标，目标对象的检测框的指定角点坐标，以及在所述目标图像中标定的与所述预设高度值对应的坐标。

进一步的，所述获取模块包括焦距获取单元；所述焦距获取单元与所述高度确定模块连接；所述焦距获取单元用于获取所述图像采集模块的焦距值，将所述焦距值发送至所述高度确定模块。

进一步的，所述获取模块还包括消失点获取单元；所述消失点获取单元与所述高度确定模块连接；所述消失点获取单元用于获取所述道路消失点的坐标，将所述道路消失点的坐标发送至所述高度确定模块。

进一步的，所述获取模块还包括检测框获取单元；所述检测框获取单元与所述高度确定模块连接；所述检测框获取单元用于获取所述目标对象对应的检测框，以及所述检测框的至少一个角点坐标，将所述检测框和所述至少一个角点坐标发送至所述高度确定模块。

进一步的，所述预设高度值对应的坐标包括：所述预设高度值对应的第一直线与所述目标图像中的第一坐标轴的第一交点的坐标，以及，所述第一直线的垂直投影线与所述第一坐标轴的第二交点的坐标，其中，所述第一直线和所述垂直投影线均与第二坐标轴平行。