[发明专利]光心位置的校准方法、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种光心位置的校准方法，其特征在于，所述光心位置的校准方法应用于携带有鱼眼型摄像设备的终端设备，所述光心位置的校准方法包括：

获取预设光源环境的待处理图像，将所述待处理图像进行灰度处理，得到所述待处理图像对应的灰度图像，其中，所述终端设备拍摄到待处理图像的同时，确定待处理图像中各个图像点对应的坐标信息，所述坐标信息包括行坐标值和列坐标值；

基于所述灰度图像中各个图像点的灰度值确定最大灰度值图像点，并基于各个图像点的灰度值确定所述灰度图像对应的有效区域；

基于所述最大灰度值图像点和所述有效区域确定有效图像点；

基于所述有效图像点确定对应的目标图像点，并基于所述目标图像点确定对应的光心图像点；

所述基于各个图像点的灰度值确定所述灰度图像对应的有效区域的步骤包括：

基于所述行坐标值并通过预设采样方式对各行的灰度值进行行采样，确定各行的行采样值；

基于所述列坐标值并通过所述预设采样方式对各列的灰度值进行列采样，确定各列的列采样值；

基于各行的行采样值确定所述灰度图像的有效行区域，并基于各列的列采样值确定所述灰度图像的有效列区域；

将所述有效行区域和所述有效列区域确定为所述有效区域；

所述基于各行的行采样值确定所述灰度图像的有效行区域的步骤包括：

基于各行的行采样值确定各行的灰度平均值，并将各行的灰度平均值分别进行求导，得到各行的灰度导数值；

基于各行的灰度导数值确定各行的灰度极值，并基于各行的灰度极值确定各行的边界位置点；

基于各行的边界位置进行连接，确定边界位置点形成的内区域和外区域，并将所述内区域确定为所述灰度图像的有效行区域。

2.如权利要求1所述的光心位置的校准方法，其特征在于，所述基于所述灰度图像中各个图像点的灰度值确定最大灰度值图像点的步骤包括：

基于所述行坐标值确定各行中灰度值最大的图像点，并将各行中灰度值最大的图像点确定为最大灰度值行图像点；

基于所述列坐标值确定各列中灰度值最大的图像点，并将各列中灰度值最大的图像点确定为最大灰度值列图像点；

将所述最大灰度值行图像点和所述最大灰度值列图像点确定为所述最大灰度值图像点。

3.如权利要求1至2任一项所述的光心位置的校准方法，其特征在于，所述基于所述最大灰度值图像点和所述有效区域确定有效图像点的步骤包括：

基于有效行区域确定最大灰度值列图像点中的有效列图像点，并基于有效列区域确定最大灰度值行图像点中的有效行图像点；

将所述有效行图像点和所述有效列图像点确定为所述有效图像点。

4.如权利要求3所述的光心位置的校准方法，其特征在于，所述基于有效行区域确定最大灰度值列图像点中的有效列图像点，并基于有效列区域确定最大灰度值行图像点中的有效行图像点的步骤包括：

将在所述有效行区域内的最大灰度值列图像点确定为有效列图像点，并将在所述有效列区域内的最大灰度值行图像点确定为有效行图像点。

5.如权利要求4所述的光心位置的校准方法，其特征在于，所述基于所述有效图像点确定对应的目标图像点的步骤包括：

基于所述有效行图像点的行坐标值确定行坐标均值和行坐标方差值，并基于所述有效列图像点的列坐标值确定列坐标均值和列坐标方差值；

将满足基于所述行坐标均值和所述行坐标方差值的预设正态分布的有效行图像点确定为目标行图像点；

将满足基于所述列坐标均值和所述列坐标方差值的预设正态分布的有效列图像点确定为目标列图像点；

将所述目标行图像点和所述目标列图像点确定为所述目标图像点。

6.如权利要求5所述的光心位置的校准方法，其特征在于，所述基于所述目标图像点确定对应的光心图像点的步骤包括：

基于所述目标行图像点的行坐标值确定对应的行坐标期望值，并将所述行坐标期望值确定为目标行坐标值；

基于所述目标列图像点的列坐标值确定对应的列坐标期望值，并将所述列坐标期望值确定为目标列坐标值；

基于所述目标行坐标值和所述目标列坐标值确定对应的光心图像点。