[发明专利]四自由度并联机构及工业机器人

权利要求书

1.一种四自由度并联机构，其特征在于，包括：

动平台，所述动平台设有用于安装作业设备的安装位；

安装座，所述安装座与所述动平台间隔布置；

第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆，所述第一伸缩杆、所述第二伸缩杆、所述第三伸缩杆中的任意两者间隔布置，所述第一伸缩杆的第一端、所述第二伸缩杆的第一端、所述第三伸缩杆的第一端均与所述安装座相连且在上下方向上可摆动，所述第一伸缩杆的第二端与所述动平台转动相连并形成第一连接处，所述第二伸缩杆的第二端与所述动平台转动相连并形成第二连接处，所述第三伸缩杆的第二端与所述动平台转动相连并形成第三连接处，所述第二连接处和所述第三连接处的连线形成第一枢转轴线，与所述第一枢转轴线垂直并经过所述第一连接处的连线形成第二枢转轴线，所述安装位设在所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线的交点处，所述第一伸缩杆、所述第二伸缩杆和所述第三伸缩杆的伸缩运动可以实现所述动平台绕所述第一枢转轴线的转动、绕所述第二枢转轴线的转动和在前后方向的移动；

第一电机，所述第一电机设在所述第一伸缩杆的第一端或第二伸缩杆的第一端或第三伸缩杆的第一端，以止转或释放所述第一伸缩杆、所述第二伸缩杆、所述第三伸缩杆在所述上下方向上的摆动。

2.根据权利要求1所述的四自由度并联机构，其特征在于，所述安装座上设有旋转平台，所述旋转平台的转动轴线沿着所述上下方向延伸，所述第一伸缩杆的第一端连接在所述旋转平台上。

3.根据权利要求2所述的四自由度并联机构，其特征在于，所述旋转平台上设有第一支架，所述第一伸缩杆的第一端转动连接在所述第一支架上。

4.根据权利要求3所述的四自由度并联机构，其特征在于，所述第一伸缩杆的第一端与所述第一支架枢转连接，所述第一伸缩杆的第二端与所述动平台球铰连接。

5.根据权利要求1所述的四自由度并联机构，其特征在于，所述安装座上设有第二支架，所述第二伸缩杆的第一端和所述第三伸缩杆的第一端均转动连接在所述第二支架上。

6.根据权利要求5所述的四自由度并联机构，其特征在于，所述第二伸缩杆的第一端和所述第三伸缩杆的第一端均与所述第二支架枢转连接，所述第二伸缩杆的第二端和所述第三伸缩杆的第二端均通过虎克铰与所述动平台转动连接。

7.根据权利要求1所述的四自由度并联机构，其特征在于，所述第二枢转轴线经过所述第一连接处和所述第二连接处的中点。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的四自由度并联机构，其特征在于，所述作业设备为喷涂装置。

9.一种工业机器人，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的四自由度并联机构。

10.根据权利要求9所述的工业机器人，其特征在于，还包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨并行间隔布置，所述安装座设在所述第一导轨和所述第二导轨上且沿着所述第一导轨和所述第二导轨的延伸方向可移动，所述第一导轨和所述第二导轨的一者上设有齿条，所述安装座上设有用于驱动所述安装座移动的第二电机，所述第二电机的输出轴上设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合配合。