[发明专利]减速装置、机械手的关节结构的组装方法

权利要求书

1.一种减速装置，其具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，所述减速装置的特征在于，

所述减速机具有壳体、配置于所述壳体的内侧且相对于所述壳体进行相对旋转的轮架、传递有所述马达的旋转的输入齿轮及与所述输入齿轮啮合且环绕空心部的中心齿轮，

所述马达接合器与所述轮架通过锁扣部锁扣嵌合，并且通过连结部件连结在一起，

所述锁扣部设置于比所述连结部件更靠径向外侧的位置。

2.一种减速装置，其具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，所述减速装置的特征在于，

所述减速机具有壳体、配置于所述壳体的内侧且相对于所述壳体进行相对旋转的轮架、传递有所述马达的旋转的输入齿轮及与所述输入齿轮啮合且环绕空心部的中心齿轮，

所述马达接合器与所述轮架通过连结部件连结，

所述减速装置还具有防止润滑剂从所述马达接合器与所述轮架之间泄漏的第1密封部，

所述第1密封部设置于比所述连结部件更靠径向外侧的位置。

3.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

还具有防止润滑剂从所述马达接合器与所述轮架之间泄漏的第1密封部及防止润滑剂从所述马达接合器与所述连结部件之间泄漏的第2密封部。

4.根据权利要求3所述的减速装置，其特征在于，

所述第2密封部为配置于作为所述连结部件的螺栓与所述马达接合器之间的密封垫圈。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述第1密封部为配置于比所述连结部件更靠径向外侧的位置的O型环。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

从轴向观察时，所述马达接合器与所述空心部不重叠。

7.一种减速装置，其具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，所述减速装置的特征在于，

所述减速机具有壳体、配置于所述壳体的内侧且相对于所述壳体进行相对旋转的轮架、传递有所述马达的旋转的输入齿轮及与所述输入齿轮啮合且环绕空心部的中心齿轮，

所述轮架具有轮架主体、配置于所述轮架主体与所述马达接合器之间的辅助轮架及连结所述轮架主体与所述辅助轮架的轮架连结部件，

所述马达接合器与所述辅助轮架通过设置于比所述轮架连结部件更靠径向外侧的位置的锁扣部锁扣嵌合。

8.根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，

所述轮架主体与所述辅助轮架锁扣嵌合的轮架内锁扣部设置于比所述轮架连结部件更靠径向内侧的位置。

9.根据权利要求7或8所述的减速装置，其特征在于，

还具有轮架密封部，所述轮架密封部防止润滑剂从所述轮架主体与所述辅助轮架之间泄漏，

所述轮架密封部设置于比所述轮架连结部件更靠径向外侧的位置。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的减速装置，其特征在于，

从轴向观察时，所述辅助轮架与所述中心齿轮重叠。

11.一种机械手的关节结构，其具备第1部件、第2部件及配置于所述第1部件与所述第2部件之间的减速装置，所述机械手的关节结构的特征在于，

所述减速装置具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，

所述减速机具有壳体及配置于所述壳体的内侧且相对于所述壳体进行相对旋转的轮架，

所述壳体通过第1连结部件与所述第1部件连结在一起，

所述轮架与所述第2部件连结在一起，并且所述轮架通过第2连结部件与所述马达接合器连结在一起，

机械手的关节结构构成为从轴向上的所述马达侧进行所述第1连结部件及所述第2连结部件的紧固工作。