[发明专利]一种用于工业机器人的货物抓取设备及其工作方法

权利要求书

1.一种用于工业机器人的货物抓取设备，包括工业机器人手臂框架机构（1），其特征在于：所述工业机器人手臂框架机构（1）的数量设置为多个，多个所述工业机器人手臂框架机构（1）之间均固定安装有球形机械手臂衔接机构（2），所述工业机器人手臂框架机构（1）的底部通过相应的球形机械手臂衔接机构（2）安装有可触控式抓取机构（3）；

所述可触控式抓取机构（3）包括扭簧式连接销（31），所述扭簧式连接销（31）的内部设有扭簧，所述扭簧式连接销（31）的扭簧两端均固定安装有正反向旋转管段（32），所述扭簧式连接销（31）的底部通过相应的正反向旋转管段（32）分别转动连接有第一双弧形限位抓钳（33）与第二双弧形限位抓钳（34），所述第一双弧形限位抓钳（33）与第二双弧形限位抓钳（34）的内部均开设有镂空式中置活动槽（35），所述镂空式中置活动槽（35）的内腔转动连接有旋转球形连接销（36），所述旋转球形连接销（36）的外壁转动连接有支撑型球形连接座（37），所述镂空式中置活动槽（35）的内腔通过相应的旋转球形连接销（36）转动连接有双弧形反向压杆（38），所述双弧形反向压杆（38）的一侧固定安装有支撑型回位弹簧段（39），所述第一双弧形限位抓钳（33）与相邻的第二双弧形限位抓钳（34）底部均固定安装有触杆接收传感器（310）。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取设备，其特征在于：所述正反向旋转管段（32）的数量均设置为多个，相邻两个所述正反向旋转管段（32）均关于扭簧式连接销（31）竖直向中心线呈镜像对称设置，所述第一双弧形限位抓钳（33）与相邻的第二双弧形限位抓钳（34）均呈一一对应设置，所述镂空式中置活动槽（35）的数量设置为多个，多个所述镂空式中置活动槽（35）均呈等距依次设置。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取设备，其特征在于：所述支撑型球形连接座（37）焊接在相应的镂空式中置活动槽（35）内腔，所述旋转球形连接销（36）与相邻的支撑型球形连接座（37）均呈一一对应设置，所述双弧形反向压杆（38）与相邻的旋转球形连接销（36）均呈一一对应设置，所述扭簧式连接销（31）与相邻的触杆接收传感器（310）均呈一一对应设置。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取设备，其特征在于：所述双弧形反向压杆（38）的数量均设置为多个，多个所述双弧形反向压杆（38）均呈等距依次设置，所述双弧形反向压杆（38）的顶部通过螺栓固定安装有支撑型挂钩（311），所述双弧形反向压杆（38）与相邻的支撑型挂钩（311）均呈一一对应设置，所述支撑型挂钩（311）的数量均设置为多个，所述双弧形反向压杆（38）的底部通过螺栓固定安装有球形防撞块（312）。

5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取设备，其特征在于：所述第一双弧形限位抓钳（33）与第二双弧形限位抓钳（34）的外壁均通过螺栓固定安装有连接型防撞侧杆（313），所述连接型防撞侧杆（313）的数量均设置为多个，所述第一双弧形限位抓钳（33）与相邻的第二双弧形限位抓钳（34）之间均固定安装有承托型支撑框架（314），所述承托型支撑框架（314）的底部通过螺栓固定安装有防撞型橡胶外护框（315），所述承托型支撑框架（314）与相邻的防撞型橡胶外护框（315）均呈一一对应设置，所述触杆接收传感器（310）通过螺栓固定安装在相应的防撞型橡胶外护框（315）内腔，所述扭簧式连接销（31）的两侧均固定安装有中置防撞管段（316），所述中置防撞管段（316）的数量均设置为多个，所述扭簧式连接销（31）的内腔插接有限位型双向挂钩（317），所述扭簧式连接销（31）与相邻的限位型双向挂钩（317）均呈一一对应设置。