[发明专利]在已有地图的基础上更新局部地图的方法、系统及介质

说明书

本发明提供了一种在已有地图的基础上更新局部地图的方法、系统及介质，涉及局部地图更新技术领域，该方法包括：步骤1：判断需要进行更新的地图区域，再将机器人移动至需要更新的区域；步骤2：根据需要更新的区域，生成初始化图；步骤3：得到初始化图后，向机器人输入此时机器人在地图上的实际位置；步骤4：有了初始化地图和机器人在地图中正确位置后,机器人通过本体的激光雷达和里程计数据生成该局部区域的地图；步骤5：得到该局部区域的地图之后，存储局部地图。本发明能够在已有地图的基础上更新局部地图,解决环境改变引起的导航和定位问题。

技术领域

本发明涉及局部地图更新技术领域，具体地，涉及一种在已有地图的基础上更新局部地图的方法、系统及介质。

背景技术

地图更新是按现实情况对地图内容进行更正的过程，目的在于及时反映人文与自然要素的实际变化，保持地图现势性和准确性和可靠性。

现在云迹机器人已为中国数千家酒店、写字楼、商场等场景提供各类商业服务机器人产品与服务，超过千台机器人在各种场景中，每时每刻为人类服务。云迹机器人凭借在室内定位导航、智能移动，可以提供提供带路和信息宣传的功能，还可以为人送东西的功能，从而为人类的生活提供了方便。

针对上述现有技术，存在以下技术缺陷，机器人在使用前，会提前录入整体的地图信息，而在实际的使用过程中，地图的局部位置会经常发生变化，例如添加了某障碍物等，就使得环境的变化引起导航的误判，而每次都重新录入整体地图会使操作过程十分繁琐。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种在已有地图的基础上更新局部地图的方法、系统及介质，能够在已有地图的基础上更新局部地图,解决环境改变引起的导航和定位问题。

根据本发明提供的一种在已有地图的基础上更新局部地图的方法、系统及介质，所述方案如下：

第一方面，提供了一种在已有地图的基础上更新局部地图的方法，所述方法包括：

判断需要进行更新的地图区域，再将机器人移动至需要更新的地图区域；

读取原有地图数据，传递给初始化地图；

得到初始化图后，向机器人输入此时机器人在地图上的实际位置；

有了初始化地图和机器人在地图中正确位置后,机器人通过本体的激光雷达和里程计数据生成该局部区域的地图；

得到该局部区域的地图之后，存储局部地图。

优选的，所述读取原有地图数据，传递给初始化地图包括：

将原有的地图读取到程序中,在算法的初始化中,生成一张与原有地图尺寸一样初始化图；

遍历原有地图的各个像素栅格值,依次复制到初始化图中,这样初始化图就与原有地图一模一样。

优选的，所述生成局部区域的地图包括：

建图算法采用rbpf粒子滤波算法，该算法公式为：

p(x_1:t，m∣z_1:t，u_0:t)＝p(m∣x_1:t，z_1:t)p(x_1:t∣z_1:t，u_0:t)

式中，X_1:t为机器人当前的位置，m为生成的地图，Z_1:t为激光雷达数据，U_0:t为运动控制，此处即为里程计；

机器人建图时默认初始位置为(0，0)，即为初始图的中心位置，设置机器人的实际位置来让机器人跳到初始图中的正确区域；