[发明专利]移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种移动设备的避让方法，其特征在于，包括：

确定移动设备的目标路径方向；所述目标路径方向为所述移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向；

确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；

确定第一方向角和第二方向角；所述第一方向角为所述第一候选停靠方向与所述目标路径方向的夹角，所述第二方向角为所述第二候选停靠方向与所述目标路径方向的夹角；

根据所述第一方向角和所述第二方向角，从所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向中确定目标停靠方向；

根据所述目标停靠方向控制所述移动设备在所述避让区域停靠；

其中，所述确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向，包括：

确定所述移动设备的预设移动区域的通道宽度；

根据所述避让区域的边界和所述通道宽度，确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向；所述避让区域属于所述预设移动区域的范围；

其中，所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向为平行于所述避让区域边界的两个不同的方向。

2.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述避让区域的边界和所述通道宽度，确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向，包括：

在确定所述通道宽度大于预设长度的情况下，将平行于所述避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。

3.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述避让区域的边界和所述通道宽度，确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向，还包括：

在确定所述通道宽度小于或等于预设长度的情况下，根据所述移动设备的物理长轴所在直线与所述移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。

4.根据权利要求3所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述移动设备的物理长轴所在直线与所述移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向，包括：

在所述物理长轴所在直线与所述运动方向所在直线相互平行的情况下，将平行于所述避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。

5.根据权利要求3所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述移动设备的物理长轴所在直线与所述移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向，还包括：

在所述物理长轴所在直线与所述运动方向所在直线相互垂直的情况下，将垂直于所述避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。

6.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向，还包括：

确定目标停靠区域；所述目标停靠区域不属于预设移动区域的范围；

识别目标边界；所述目标边界为，所述目标停靠区域内距离所述移动设备最近的边界；

将平行于所述目标边界的两个不同的方向分别确定为所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。

7.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述目标停靠方向控制所述移动设备在所述避让区域停靠，包括：

控制所述移动设备的运动方向朝向所述目标停靠方向，在所述避让区域停靠。

8.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述第一方向角和所述第二方向角，从所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向中确定所述目标停靠方向，包括：

在所述第一方向角小于所述第二方向角的情况下，确定所述第一候选停靠方向为所述目标停靠方向；

在所述第一方向角大于所述第二方向角的情况下，确定所述第二候选停靠方向为所述目标停靠方向；

在所述第一方向角等于所述第二方向角的情况下，确定所述第一候选停靠方向或所述第一候选停靠方向为所述目标停靠方向。